[发明专利]一种相机参数标定方法、装置、设备及系统

权利要求书

1.一种相机参数标定方法，其特征在于，包括：

获取待标定相机采集到的针对多个棋盘格标靶的标定图像；所述待标定相机包含多个采集器，每个采集器针对同一组棋盘格标靶进行图像采集，所述同一组棋盘格标靶中包含多个棋盘格标靶，所述标定图像包含所述多个采集器采集的标定图像；

分别在每个采集器采集的标定图像中，确定第一棋盘格角点；

在每张标定图像中，根据该标定图像中的第一棋盘格角点，生成一组棋盘格，所述一组棋盘格中包含多个棋盘格；

针对每两组棋盘格，在第一组棋盘格和第二组棋盘格中，每次选择两对棋盘格；其中，每对棋盘格包含第一棋盘格和第二棋盘格，第一棋盘格为第一组棋盘格中的棋盘格，第二棋盘格为第二组棋盘格中的棋盘格；

利用每次选择的两对棋盘格，根据相似性变化矩阵，计算所述第一组棋盘格和第二组棋盘格的变换关系；

根据所述变换关系，将第一组棋盘格中每个棋盘格的中心点投影到所述第二组棋盘格，得到多个投影点；

针对每个投影点，在所述第二组棋盘格的每个棋盘格的中心点中，确定与该投影点距离最小的目标中心点；

根据每个投影点及其对应的目标中心点，确定该次选择对应的匹配组合，所述匹配组合中包含所述第一组棋盘格中每个棋盘格与所述第二组棋盘格中每个棋盘格之间的一一对应关系；

在每次选择对应的匹配组合中，确定匹配程度最高的目标匹配组合；

确定所述目标匹配组合中棋盘格之间的角点对应关系；

将所述多个棋盘格转换至各自的棋盘格世界坐标系，得到每个棋盘格的第二棋盘格角点；

根据每张标定图像对应的第二棋盘格角点以及第一棋盘格角点、以及所确定的角点对应关系，计算所述待标定相机的参数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，分别在每个采集器采集的标定图像中，确定第一棋盘格角点，包括：

分别在每个采集器采集的标定图像中，利用预先设定的图像滤波模板，对所述标定图像进行滤波；

根据滤波结果，计算所述标定图像中的每个像素点的角点似然性；

基于所述每个像素点的角点似然性，确定所述标定图像中的第一棋盘格角点。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述利用预先设定的图像滤波模板，对所述标定图像进行滤波，包括：

利用预先设定的至少一种图像滤波模板，对所述标定图像进行滤波，得到至少一组滤波后的图像，其中，每种图像滤波模板中包含多个图像滤波模板，所述每种图像滤波模板对应一组滤波后的图像，所述每种图像滤波模板为针对棋盘格角点的特征设定的；

所述根据滤波结果，计算所述标定图像中的每个像素点的角点似然性，包括：

计算每组滤波后的图像的均值图像；

计算每组滤波后的图像与其均值图像的差值信息；

根据所述差值信息，计算所述标定图像中每个像素点的角点似然性。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述每个像素点的角点似然性，确定所述标定图像中的第一棋盘格角点，包括：

基于所述每个像素点的角点似然性，确定所述标定图像中的候选像素点；

针对每个候选像素点，计算所述候选像素点的梯度得分和/或亮度得分；其中，所述梯度得分表示所述候选像素点的灰度变化方向与棋盘格角点的灰度变化方向的相似度、所述亮度得分表示所述候选像素点的灰度值与棋盘格角点的灰度值的相似度；

基于所述梯度得分和/或亮度得分，在候选像素点中选择第一棋盘格角点。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述计算所述候选像素点的梯度得分和/或亮度得分之前，还包括：

将所述候选像素点邻域内梯度幅值最大的两个方向确定为所述候选像素点的边缘方向；

对所述候选像素点的边缘方向及位置进行优化；

所述计算所述候选像素点的梯度得分和/或亮度得分，包括：

计算优化后的候选像素点的梯度得分和/或亮度得分。