[发明专利]一种复合机器人视觉抓取平台

说明书

本发明涉及智能制造技术领域，具体公开一种复合机器人视觉抓取平台，包括：传感模块；多传感器融合定位模块对所述复合机器人的车体进行全局定位，控制所述车体的运动状态。协同控制模块进行车体与机械臂的协同控制。视觉补偿模块捕捉工位环境，校正机械臂在所述工位处的抓取动作。全局感知云平台侦测机器人运行情况，实现对于复合机器人系统的自动看顾。本发明的复合机器人视觉抓取平台具有抓取精度高、工作流程无间断的有益效果。

技术领域

本发明涉及智能制造、自动化控制和智能机器人技术领域，更具体地说，涉及一种复合机器人视觉抓取平台。

背景技术

目前，在智能数字工厂中，物料的定点抓取、摆放等工作，主要依赖于AGV导航定位技术，及串联机器人视觉补偿技术，可以使不同种类的机器人进行协作，完成作业流程。现有的系统主要存在的缺陷为：首先，在多机种协作作业流程中，每到达一个作业点均需要进行减速、停车从而由串联机器人对物料进行抓取、放置，经过多个目标位置时停车会急剧增加整体作业时间，降低作业效率，不能充分发挥各机器人的最高性能；其次，复合机器人在工作流程中效率较低。

传统的，通常采用扩大生产线规模的方式，使得同一时间并行处理的作业流程增加，但这样同时会增加资金投入，同时在作业低谷期机器人工作能力被严重浪费。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于，针对现有技术中柔性多关节机器人的本体由于柔性而导致振动的缺陷，提供一种柔性多关节机器人振动抑制方法。

为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

一方面，本发明提供一种复合机器人视觉抓取平台，包括传感模块，包括多个传感器，用于获取所述复合机器人的环境信息；

多传感器融合定位模块，用于对所述复合机器人的车体进行全局定位，控制所述车体的运动状态；

协同控制模块，用于进行所述车体与机械臂的协同控制；

视觉补偿模块，用于捕捉工位环境，并根据所述车体的运动数据，获取物料每一时刻的摆放位置，校正所述机械臂在所述工位处的抓取动作；

全局感知云平台，用于动态侦测机器人的运行情况，同时通过网络控制系统实时地对各个机器人进行安全规范化监控，实现全局范围内对于复合机器人系统的自动看顾。

一些实施例中，所述复合机器人为工业机器人和AGV机器人，所述复合机器人系统包括至少一个所述复合机器人。

一些实施例中，所述多个传感器包括激光传感器、视觉传感器及声呐传感器。

一些实施例中，所述多传感器融合定位模块包括多个传感器、作业环境建模模块、传感数据融合定位模块；

作业环境建模模块根据多个传感器的数据对作业环境进行建模，所述传感数据融合定位模块融合传感数据，并根据所融合的传感数据进行车体的定位。

一些实施例中，所述视觉补偿模块包括摄像机，所述视觉补偿模块通过摄像机对工位环境进行动态捕捉，同时结合传感器感知环境的光照度对于环境中清洁度、温度、湿度特征，调节摄像机的参数。

一些实施例中，所述协同控制模块通过传感模块对于环境的监测信息，获取环境中障碍物及工位的分布，并动态捕捉工作环境中移动个体的数量及运动状态信息，对所述车体与环境进行建模与实时修正适配，通过对于当前车速、运动方向向量及期望轨迹的分析，解算出最优化的抓取位置及对应的机器人姿态，进行协同规划。

另一方面，本发明提供一种复合机器人，包括上述复合机器人视觉抓取平台。

本发明的有益效果在于：