[发明专利]一种复合机器人视觉抓取平台

权利要求书

1.一种复合机器人视觉抓取平台，其特征在于，包括：

传感模块，包括多个传感器，用于获取所述复合机器人的环境信息；

多传感器融合定位模块，用于对所述复合机器人的车体进行全局定位，控制所述车体的运动状态；协同控制模块，用于进行所述车体与机械臂的协同控制，所述协同控制模块通过传感模块对于环境的监测信息，获取环境中障碍物及工位的分布，并动态捕捉工作环境中移动个体的数量及运动状态信息，对所述车体与环境进行建模与实时修正适配，通过对于当前车速、运动方向向量及期望轨迹的分析，解算出最优化的抓取位置及对应的机器人姿态，进行协同规划；

视觉补偿模块，用于捕捉工位环境，并根据所述车体的运动数据，获取物料每一时刻的摆放位置，校正所述机械臂在所述工位处的抓取动作；

全局感知云平台，用于动态侦测机器人的运行情况，同时通过网络控制系统实时地对各个机器人进行安全规范化监控，实现全局范围内对于复合机器人系统的自动看顾；

所述多传感器融合定位模块通过激光传感器、视觉传感器、声呐在所述复合机器人的总控系统中进行作业环境的建模，由激光传感器获取环境的三维空间信息并辅以声呐探知近距离环境，去除环境模型中的盲点，通过视觉传感器对于环境信息进行模式识别，多种数据信息通过所述复合机器人的总控系统的整合同步到所述全局感知云平台中，实现所述复合机器人在工厂内的全局定位、障碍物侦测和工作状态监控。

2.根据权利要求1所述的复合机器人视觉抓取平台，其特征在于，所述复合机器人为工业机器人和AGV机器人，所述复合机器人系统包括至少一个所述复合机器人。

3.根据权利要求1所述的复合机器人视觉抓取平台，其特征在于，所述多个传感器包括激光传感器、视觉传感器及声呐。

4.根据权利要求1所述的复合机器人视觉抓取平台，其特征在于，所述多传感器融合定位模块包括多个传感器、作业环境建模模块、传感数据融合定位模块；

作业环境建模模块根据多个传感器的数据对作业环境进行建模，所述传感数据融合定位模块融合传感数据，并根据所融合的传感数据进行车体的定位。

5.根据权利要求1所述的复合机器人视觉抓取平台，其特征在于，所述视觉补偿模块包括视觉传感器，所述视觉补偿模块通过视觉传感器对工位环境进行动态捕捉，同时结合传感器感知环境的光照度对于环境中清洁度、温度、湿度特征，调节视觉传感器的参数。