[发明专利]用于飞机蒙皮钻孔的装置

说明书

本发明提供一种用于飞机蒙皮钻孔的装置，包括：具有多个自由度的大臂部分、支撑连接座、多个自由度的小臂部分和吸盘部分；大臂部分可沿导轨滑动，大臂部分的末端固定在支撑连接座的第一侧面，所述小臂部分和所述吸盘部分独立地安装在支撑连接座的第二侧面；所述大臂部分能够带动所述支撑连接座移动到飞机蒙皮的工作区域，所述支撑连接座借助于所述吸盘部分的吸盘相对于所述蒙皮固定，所述小臂部分在所述工作区域的多个位置进行钻孔。上述装置和现有的蒙皮钻孔设备相比，更适合飞机蒙皮的复杂表面，具有更大的钻孔空间和更大的灵活性。

技术领域

本发明涉及的工业机械手领域，具体涉及一种用于飞机蒙皮钻孔的装置。

背景技术

机械手是能够代替人完成各种操作功能的装置，随着科技的发展，机械手被应用于各个领域，尤其是在飞机蒙皮钻孔方面；传统的制孔方式为手工风钻，人为因素不可避免的造成孔的精度不高，使用机械手代替手工后大大提高了孔的质量。

现有技术中飞机蒙皮钻孔装置均采用，工业机械手加载末端执行器钻孔，工业机械手本身的刚度较差，且这种状态下工作空间比较小，迫切需要一种刚度更大，运动更加灵活，工作范围更大的飞机蒙皮钻孔装置。

发明内容

为解决现有技术中的问题，本发明提供一种用于飞机蒙皮钻孔的装置。

第一方面，本发明提供一种用于飞机蒙皮钻孔的装置，包括：

具有多个自由度的大臂部分、支撑连接座、多个自由度的小臂部分和吸盘部分；

大臂部分的末端固定在支撑连接座的第一侧面，所述小臂部分和所述吸盘部分独立地安装在支撑连接座的第二侧面；

所述大臂部分能够带动所述支撑连接座移动到飞机蒙皮的工作区域，所述支撑连接座借助于所述吸盘部分的吸盘相对于所述蒙皮固定，所述小臂部分在所述工作区域的多个位置进行钻孔。

可选地，所述吸盘部分包括：至少一组吸盘组件；

每一吸盘组件包括：吸盘旋转驱动装置和吸盘；

所述吸盘旋转驱动装置通过伸缩轴与吸盘的背面连接，以及所述吸盘旋转驱动装置驱动所述伸缩轴连接的吸盘在所述支撑连接座的第二侧面枢转，所述伸缩轴控制所述吸盘在伸缩轴的轴向方向伸缩。

可选地，所述吸盘部分包括两组结构相同的吸盘组件，所述两个吸盘组件对称分布在所述支撑连接座的第二侧面，且所述两个吸盘组件在所述支撑连接座上的对称轴为所述小臂部分在所述支撑连接座上的轴承固定件。

可选地，所述小臂部分包括：钻孔部分、一号驱动轴、驱动一和杆一；

所述钻孔部分与一号驱动轴相连，驱动一安装于杆一上，并与一号驱动轴相连，钻孔部分相对杆一旋转形成第一自由度。

可选地，所述小臂部分还包括：

十字轴一、驱动二、驱动三和杆二；

其中，驱动二安装于杆一，并与十字轴一的纵轴相连；

驱动三安装于杆二与十字轴一的横轴相连；

杆一与杆二的转动复合形成第二、第三自由度。

可选地，所述小臂部分还包括：

驱动四、十字轴二、驱动五、杆三；

驱动四安装于杆二与十字轴二横轴相连；

驱动五安装于杆三与十字轴二纵轴相连；

杆二与杆三的转动复合形成第四、第五自由度。

可选地，所述小臂部分还包括：驱动六和六号驱动轴；