[发明专利]一种车辆自动换道的控制方法及装置

说明书

一种车辆自动换道的控制方法及装置，所述控制方法包括当所述车辆处于自动驾驶模式时，获取用户的操作请求信息；当确定所述操作请求信息为换道请求信息时，执行自动换道操作。采用上述方案，可以在用户有换道需求时，实现车辆的自动换道。

技术领域

本发明涉及车辆自动驾驶控制技术领域，尤其涉及一种车辆自动换道的控制方法及装置。

背景技术

汽车智能化正处于一个从无到有、从低级到高级的发展阶段。起初，汽车发展的重点在于如何提高汽车自身的性能，如动力性能，操作平稳性等。而随着时代的发展与进步，人们对于行车安全的需求日益增长，由此出现了各种汽车安全辅助系统，如车道偏离预警(Lane Departure Warning，LDW)系统及自动紧急制动(Autonomous Emergency Braking，AEB)系统等，它们的共同点是：车辆绝大部分时间由驾驶员来驾驶，安全辅助系统只是在车辆危险时发出警报，并仅在极度危险的状况下才会对车辆进行控制。同时，一些可以部分或全部取代驾驶员驾驶车辆的技术也正在兴起，如能自动控制油门、制动踏板以及方向盘的超级自适应巡航技术(Adaptive Cruise Control，ACC)等。

目前，车辆自动驾驶技术能稳定保持在单一车道内行驶，但是当遇到前方拥堵或者道路障碍等用户有换道需求的情况时就会显得有所不足。

发明内容

本发明解决的问题是如何在用户有换道需求时，实现车辆的自动换道。

为解决上述问题，本发明实施例提供了一种车辆自动换道的控制方法，所述控制方法包括：当所述车辆处于自动驾驶模式时，获取用户的操作请求信息；当确定所述操作请求信息为换道请求信息时，执行自动换道操作。

可选地，在执行自动换道操作之前，还包括：调整所述车辆的车辆行为状态至车辆换道状态。

可选地，在所述调整所述车辆的车辆行为状态至车辆换道状态之前，还包括：确定所述车辆当前的车辆行为状态为车道保持状态。

可选地，所述执行自动换道操作，包括：保持当前前进的车速，且控制所述车辆以目标车道的车道中心线为目标进行行驶；其中：所述目标车道与所述换道请求信息有关。

可选地，所述目标车道与所述换道请求信息有关，包括：当所述换道请求信息为左换道请求信息时，目标车道为左车道；当所述换道请求信息为右换道请求信息时，目标车道为右车道。

可选地，所述控制方法还包括：判断所述自动换道操作是否完成；当确定所述自动换道操作完成时，调整所述车辆的车辆行为状态至车道保持状态。

可选地，采用以下任意一种方式，判断所述自动换道操作是否完成：比较执行自动换道操作前后所述车辆的车体中心与相邻左右车道线的距离；或者，比较执行自动换道操作前后所述车辆所处的车道的左右车道线在车体坐标系中的位置。

可选地，所述比较执行自动换道操作前后所述车辆的车体中心与相邻左右车道线的距离，判断所述自动换道操作是否完成，包括：当执行自动换道操作前后所述车辆的车体中心与相邻左车道线的距离的差值的绝对值大于预设的第一阈值，且执行自动换道操作前后所述车辆的车体中心与相邻右车道线的距离的差值的绝对值大于预设的第二阈值时，确定所述自动换道操作完成。

可选地，所述控制方法还包括：当确定所述操作请求信息为退出自动驾驶模式请求信息时，调整车辆驾驶模式至人工驾驶模式。

本发明实施例提供了一种车辆自动换道的控制装置，所述控制装置包括：检测单元，适于检测所述车辆是否处于自动驾驶模式；获取单元，适于当所述检测单元确定所述车辆处于自动驾驶模式时，获取用户的操作请求信息；换道单元，适于当确定所述操作请求信息为换道请求信息时，执行自动换道操作。