[发明专利]一种控制机械臂移动的方法和装置

说明书

技术领域

本发明属于医疗器械技术领域，尤其涉及一种控制机械臂移动的方法和装置。

背景技术

根据中国疾病预防控制中心精神卫生中心统计，目前，我国精神疾病患者总数已超过1亿，精神病专科医院已经超过600家，其中，经颅磁刺激(Transcranial Magnetic Stimulation,TMS)是对精神病治疗的一种基础和有效的治疗手段。利用TMS治疗时，将线圈与大脑皮层接触，通过脉冲磁场在大脑皮层中产生电流以暂时激活或抑制该皮层。TMS可以治疗精神分裂症(阴性症状)、抑郁症、强迫症、躁狂症、创伤后应激障碍(PTSD)等精神疾病，其中对抑郁症的治疗在美国已经通过FDA的认证。另外，对运动皮层进行TMS可以产生肌肉抽动或阻挡运动。对枕叶皮质进行刺激可以产生光幻视或盲点。TMS还可以在刺激之后的一段时间内改善大脑功能。

传统的TMS治疗系统，通过人工来调节线圈与大脑皮层的位置，如果人转动头部，则TMS系统则无法追踪人体头部运动。这样使TMS治疗系统对大脑皮层刺激的位置不准确，从而降低治疗效果。

发明内容

本发明提供一种控制机械臂移动的方法和装置，旨在解决由于传统的TMS系统无法追踪人体头部运动，在治疗过程中当人体头部转动时，会使得TMS对对大脑皮层刺激的位置不准确，从而降低治疗效果的问题。

本发明第一方面提供的一种控制机械臂移动的方法，所述方法包括：

获取用户头部的预设部位的位置和机械臂末端的线圈的初始位置；

根据所述预设部位的位置和所述初始位置，确定所述线圈的运行轨迹；

根据所述运行轨迹进行运动学反解计算，得到所述机械臂中每个关节的旋转角度；

控制所述关节按照所述旋转角度旋转，以使所述线圈到达所述预设部位。

本发明第二方面提供的一种控制机械臂移动的装置，所述装置包括：获取模块、确定模块、计算模块和控制模块；

获取模块，用于获取用户头部的预设部位的位置和机械臂末端的线圈的初始位置；

确定模块，用于根据所述预设部位的位置和所述初始位置，确定所述线圈的运行轨迹；

计算模块，用于根据所述运行轨迹进行运动学反解计算，得到所述机械臂中每个关节的旋转角度；

控制模块，用于控制所述关节按照所述旋转角度旋转，以使与所述线圈到达所述预设部位。

本发明提供的一种控制机械臂移动的方法和装置，通过获取运动后的人头部的预设部位和线圈的初始位置，确定线圈的运行轨迹，并根据运行轨迹计算机械臂中关节的旋转角度。如此，当人头部运动时，即使预设部位发生变化，线圈也可以追踪到预设部位，可以准确的对预设部位进行追踪，从而提高了治疗的效果。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例。

图1是本发明第一实施例提供的一种控制机械臂移动的方法的实现流程示意图；

图2是本发明第二实施例提供的一种控制机械臂移动的方法的实现流程示意图；

图3是本发明第三实施例提供的一种柔性驱动关节的结构示意图；

图4是本发明第四实施例提供的一种控制机械臂移动的装置的结构示意图；

图5是本发明第五实施例提供的一种控制机械臂移动的装置的结构示意图。

具体实施方式

为使得本发明的发明目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而非全部实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1，图1为本发明第一实施例提供的控制机械臂移动的方法的实现流程示意图，图1所示的接领人识别方法主要包括以下步骤：

S101、获取用户头部的预设部位的位置和机械臂末端的线圈的初始位置；

预设部位为用户头部需要进行经颅磁刺激的位置。在实际应用中，控制机械臂移动的装置包括由多个关节组成的机械臂，其中，机械臂的一端与线圈连接。线圈为用于与用户头部的预设部位进行接触，以输出脉冲磁场的线圈。

S102、根据该预设部位的位置和该初始位置，确定该线圈的运行轨迹；