[发明专利]多系统GNSS组合定位选星算法

权利要求书

1.一种多系统GNSS组合定位选星算法，其特征在于，包括如下步骤：

S1：基于载噪比和DOP值进行选星；

S2：基于高度角和DOP值进行选星；

S3：基于星空图平面距离进行选星；

S4：基于Delaunay三角网构成算法优化星座结构。

2.根据权利要求1所述的多系统GNSS组合定位选星算法，其特征在于，步骤S1还包括如下步骤：

A1：根据经验值，设置截止高度角和截止载噪比，对原始观测卫星进行首轮的筛选，得到卫星列表1；

A2：对筛选结果基于载噪比进行排序，选取其中载噪比最大的四颗卫星创建卫星列表1的初始卫星列表；

A3：计算卫星列表1的DOP值；

A4：判断卫星列表1的DOP值是否满足小于截止DOP1值的条件；

A5：若满足条件，卫星列表1构建完成；

A6：若不满足条件，则判断是否存在其他候选卫星；

A7：若存在其他候选卫星，选取候选卫星中载噪比最优的卫星,添加至卫星列表1，跳转至步骤A3；

A8：若不存在其他候选卫星，则卫星列表1完成。

3.根据权利要求2所述的多系统GNSS组合定位选星算法，其特征在于，步骤S2还包括如下步骤：

B1：基于高度角对卫星列表1中的卫星进行排序；

B2：选取高度角最大的四颗卫星创建卫星列表2的初始卫星列表；

B3：计算卫星列表2的DOP值；

B4：判断卫星列表2的DOP值是否满足小于截止DOP2值的条件；

B5：若满足条件，卫星列表2构建完成；

B6：若不满足条件，则判断卫星列表1中是否存在其他候选卫星；

B7：若卫星列表1中存在其他候选卫星，选取其中高度角最大的候选卫星，添加至卫星列表2，跳转至步骤B3；

B8：若不存在其他候选卫星，则卫星列表2完成。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的多系统GNSS组合定位选星算法，其特征在于，步骤S3还包括如下步骤：

C1：将卫星列表2中的所有卫星投影到接收机所在平面；

C2：计算平面星间距，并基于星间距对观测卫星对进行排序；

C3：判断最小星间距是否满足大于星间距截止值的条件；

C4：若满足条件，则卫星列表3构建完成；

C5：若不满足条件，则判断卫星列表3中的卫星颗数是否大于步骤C3所期望的卫星数量；

C6：若卫星列表3中的卫星颗数大于步骤C3所期望的卫星数量，选取卫星列表3中的星间距最小的卫星对，分别计算该卫星对中两颗卫星与其它卫星间距离，并进行排序；

C7：删除上述星间距最小的卫星对中与其它卫星距离最小的卫星，更新卫星列表3，跳转至步骤C2；

C8：若卫星列表3中的卫星颗数小于步骤C3所期望的卫星数量，则卫星列表3构建完成。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的多系统GNSS组合定位选星算法，其特征在于，步骤S4还包括如下步骤：

D1：对卫星列表3中的卫星分类，分为边界星和散点星两类，并选择边界星作为卫星列表4的初始卫星列表；

D2：基于边界星建立凸形包，选取卫星列表3中高度角最大的散点卫星为首颗插入卫星列表4；

D3：对卫星列表4中的散点星和边界星两两间建立三角形网，分别对相邻三角形进行外接圆处理；

D4：判断相邻三角形外接圆公共部分中卫星列表3中是否存在其他散点星；

D5：若卫星列表3中不存在其他散点星，卫星列表4构建完成；

D6：若卫星列表3中存在其他散点星，判断卫星列表4中的卫星颗数是否大于步骤D4所期望的卫星数量；

D7：若卫星列表4中的卫星颗数是不大于步骤D4所期望的卫星数量，卫星列表4构建完成；若卫星列表4中的卫星颗数是大于步骤D4所期望的卫星数量，判断外接圆公共部分中散点星数目是否大于1；

D8：若外接圆公共部分中散点星数目不大于1，保留其中高度角最大的卫星，删除其他卫星；再以相邻三角形四颗卫星作为边界星，公共散点星作为插入卫星，跳转至步骤D2；

D9：若外接圆公共部分中散点星数目大于1，以相邻三角形四颗卫星作为边界星，公共散点星作为插入卫星，跳转至步骤D2。