[发明专利]悬挂式机器人导轨、悬挂式机器人及其运行系统

权利要求书

1.一种悬挂式机器人导轨，其特征是，包括：

主导轨（1），其通过支撑架悬挂空中；

辅导轨（2），其连通主导轨（1），辅导轨（2）通过支撑架悬挂空中；

主导轨（1）与辅导轨（2）的交接处，设置有缝隙（3），该缝隙（3）能穿过行驶中的悬挂式机器人。

2.如权利要求1所述的一种悬挂式机器人导轨，其特征是，还包括路标指示器件，分别安装在主导轨（1）和辅导轨（2）上，路标指示器件能用于悬挂式机器人识别所处的位置。

3.如权利要求2所述的一种悬挂式机器人导轨，其特征是，所述主导轨（1）与所述辅导轨（2）按平面铺设，或者，按立体铺设。

4.如权利要求2所述的一种悬挂式机器人导轨，其特征是，所述主导轨（1）与所述辅导轨（2）的夹角V为锐角。

5.如权利要求4所述的一种悬挂式机器人导轨，其特征是，所述夹角V小于30度。

6.如权利要求1所述的一种悬挂式机器人导轨，其特征是，所述缝隙（3）为细长形状，缝隙（3）的长度方向与所述辅导轨（2）的长度方向相同，或者，缝隙（3）的长度方向与所述主导轨（1）的长度方向相同。

7.如权利要求2所述的一种悬挂式机器人导轨，其特征是，所述路标指示器件包括：条码、二维码、颜色块标记、图形大小标记、图形颜色标记、图形数量标记。

8.如权利要求1所述的一种悬挂式机器人导轨，其特征是，所述支撑架一端用于固定所述的主导轨（1）和辅导轨（2），另一端固定在地面或建筑物天花板下方。

9.一种悬挂式机器人，其特征是，包括：

轮子（41），设置有两只，用于承载悬挂式机器人，至少一个轮子（41）为动力轮，动力轮由悬挂式机器人控制器控制，轮子（41）能沿着如权利要求1-8任一项所述的主导轨（1）或所述辅导轨（2）滚动；

吊杆（43），两根，吊杆（43）的顶部与轮子（41）联接、吊杆（43）的底部与悬挂式机器人的机架（44）联接，至少一根吊杆（43）在动力系统的驱动下，相对于机架（44）能转动，从而能控制轮子（41）的行驶方向，动力系统由悬挂式机器人控制器控制；

当悬挂式机器人从主导轨（1）行驶到辅导轨（2），或者，从辅导轨（2）行驶到主导轨（1）时，吊杆（43）能穿过所述的缝隙（3）。

10.如权利要求9所述的一种悬挂式机器人，其特征是，还包括：

路标采集传感器，其安装在悬挂式机器人内，能采集路标指示器件指示的信息，路标采集传感器连接悬挂式机器人控制器。

11.如权利要求10所述的一种悬挂式机器人，其特征是，所述动力系统包括：

转向电机（45），其壳体与所述的机架（44）固定，转向电机（45）的转动轴与所述吊杆（43）固定，转向电机（45）由悬挂式机器人控制器控制。

12.如权利要求10所述的一种悬挂式机器人，其特征是，所述动力轮包括：

伺服电机，其壳体与所述的吊杆（43）固定，伺服电机主轴与轮子（41）主轴固定。

13.如权利要求10所述的一种悬挂式机器人，其特征是，所述路标采集传感器包括：摄像头。

14.一种悬挂式机器人运行系统，其特征是，包括如权利要求2-8任一项所述的悬挂式机器人导轨和如权利要求9-13任一项所述的悬挂式机器人，还包括：

服务器，其与多个悬挂式机器人无线连通，服务器能控制悬挂式机器人前进、后退、转弯，悬挂式机器人能将货物卸载在指定位置。