[发明专利]检测道路分割物的方法和装置以及计算机可读存储介质

说明书

提供了用于检测道路分割物的方法、装置和计算机可读存储介质。该方法包括：获得包括待检测目标场景的图像；利用滤波器处理该图像，以获得该图像的每个像素点在该滤波器的每个方向的响应值；基于每个像素点在每个方向的响应值，计算该像素点对消失点做出贡献的概率；基于每个像素点对消失点做出贡献的概率，确定消失点；根据所确定的消失点，获得道路分割物检测结果。

技术领域

本公开涉及图像处理领域，更具体地，本公开涉及基于消失点检测道路分割物的方法和装置以及计算机可读存储介质。

背景技术

在图像处理领域中，道路分割物检测是高级驾驶辅助系统(Advanced DriverAssistant System，ADAS)的重要部分。诸如白线、黄线的车道线、路肩石、栅栏、隔离带等等的道路分割物的检测不仅可以提供车辆在道路上的位置、车道数量及宽度等信息，而且可以用于执行ADAS中诸如车道偏离预警等的应用。

已经提出了很多道路分割物检测的方法，这些方法主要可以分类为基于特征的方法和基于模型的方法。基于模型的方法通常更稳定，目前较常用的方法也是基于模型的局部到整体检测处理。

然而，这种局部到整体检测处理是从点到模型的处理，也即一种局部而非全局最优的处理，如果点的特征不准确，其可能会从点处理就开始累积误差，从而导致最终的错误检测结果。

发明内容

有鉴于上述情况，本公开提出了基于消失点检测道路分割物的方法、装置以及计算机可读存储介质。

根据本公开一实施例，提供了检测道路分割物的方法，该方法可以包括：获得包括待检测目标场景的图像；利用滤波器处理该图像，以获得该图像的每个像素点在该滤波器的每个方向的响应值；基于每个像素点在每个方向的响应值，计算该像素点对消失点做出贡献的概率；基于每个像素点对消失点做出贡献的概率，确定消失点；根据所确定的消失点，获得道路分割物检测结果。

可选地，基于每个像素点在每个方向的响应值计算该像素点对消失点做出贡献的概率可以包括：对于该滤波器的每个方向，设置每个像素点在该方向的响应值的函数，作为指示该像素点对消失点做出贡献的概率的概率函数；利用每个像素点在每个方向的响应值，从该概率函数计算该像素点对消失点做出贡献的概率。

可选地，所述概率函数可以是像素点的响应值、灰度特征、连续性特征以及高度值的函数。

可选地，所述基于每个像素点对消失点做出贡献的概率确定消失点可以包括：对于每个像素点，定义初始值为零的得分变量；利用该概率函数计算该像素点在每个方向的概率；对于每个方向，在由每个像素点和该方向确定的直线上的各像素点，将其得分变量累加为所述各像素点所计算的概率，以获得每个像素点的总得分；以及确定总得分最高的像素点，作为消失点。

可选地，所述根据所确定的消失点获得道路分割物检测结果可以包括：根据所确定的消失点，获得对所述消失点做出贡献的像素点及相应的方向；获得对所述消失点做出贡献的像素点及相应的方向所确定的直线，作为道路分割物。

可选地，该检测方法还可以包括：对所获得的对所述消失点做出贡献的像素点及相应的方向进行过滤，并且可以利用过滤后的像素点及相应的方向确定的直线作为所述道路分割物。

可选地，所述滤波器可以是Gabor滤波器。

可选地，获得每个像素点在该滤波器的每个方向的响应值可以包括：将0～180°的整个角度区域划分为预定数量的角度区间，获得该图像的每个像素点在每个角度区间的响应值，作为在该滤波器的每个方向的响应值。