[发明专利]检测道路分割物的方法和装置以及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种检测道路分割物的方法，包括：

获得包括待检测目标场景的图像；

利用滤波器处理该图像，以获得该图像的每个像素点在该滤波器的每个方向的响应值；

对于该滤波器的每个方向，设置每个像素点在该方向上的概率函数，所述概率函数是像素点在该方向的响应值、灰度特征、连续性特征以及高度值的函数；

将每个像素点在每个方向的概率函数值相加，获得每个像素点对消失点做出贡献的概率；

将所述概率最高的像素点确定为消失点；以及

根据所确定的消失点，获得道路分割物检测结果。

2.如权利要求1所述的方法，其中所述根据所确定的消失点获得道路分割物检测结果包括：

根据所确定的消失点，获得对所述消失点做出贡献的像素点及相应的方向；

获得对所述消失点做出贡献的像素点及相应的方向所确定的直线，作为道路分割物。

3.如权利要求2所述的方法，还包括：

对所获得的对所述消失点做出贡献的像素点及相应的方向进行过滤，

其中，利用过滤后的像素点及相应的方向确定的直线作为所述道路分割物。

4.如权利要求1所述的方法，其中所述滤波器是Gabor滤波器。

5.如权利要求4所述的方法，其中，获得每个像素点在该滤波器的每个方向的响应值包括：将0～180°的整个角度区域划分为预定数量的角度区间，获得该图像的每个像素点在每个角度区间的响应值，作为在该滤波器的每个方向的响应值。

6.一种检测道路分割物的装置，包括：

图像获得部件，配置为获得包括待检测目标场景的图像；

响应值获得部件，配置为利用滤波器处理该图像，以获得该图像的每个像素点在该滤波器的每个方向的响应值；

计算部件，配置为对于该滤波器的每个方向，设置每个像素点在该方向上的概率函数，所述概率函数是像素点在该方向的响应值、灰度特征、连续性特征以及高度值的函数，并且将每个像素点在每个方向的概率函数值相加，获得每个像素点对消失点做出贡献的概率；

确定部件，配置为将所述概率最高的像素点确定为消失点；以及

检测部件，配置为根据所确定的消失点，获得道路分割物检测结果。

7.一种检测道路分割物的设备，包括：

存储器，存储计算机程序指令；以及

处理器，耦合到该存储器，该处理器配置为运行所述计算机程序指令以执行以下处理：

获得包括待检测目标场景的图像；

利用滤波器处理该图像，以获得该图像的每个像素点在该滤波器的每个方向的响应值；

对于该滤波器的每个方向，设置每个像素点在该方向上的概率函数，所述概率函数是像素点在该方向的响应值、灰度特征、连续性特征以及高度值的函数；

将每个像素点在每个方向的概率函数值相加，获得每个像素点对消失点做出贡献的概率；

将所述概率最高的像素点确定为消失点；

根据所确定的消失点，获得道路分割物检测结果。

8.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被运行时执行如下处理：

获得包括待检测目标场景的图像；

利用滤波器处理该图像，以获得该图像的每个像素点在该滤波器的每个方向的响应值；

对于该滤波器的每个方向，设置每个像素点在该方向上的概率函数，所述概率函数是像素点在该方向的响应值、灰度特征、连续性特征以及高度值的函数；

将每个像素点在每个方向的概率函数值相加，获得每个像素点对消失点做出贡献的概率；

将所述概率最高的像素点确定为消失点；

根据所确定的消失点，获得道路分割物检测结果。