[发明专利]一种移动式外抓盖机械手

说明书

技术领域

本发明涉及智能制造装备技术领域，更具体的说，是涉及一种移动式外抓盖机械手。

背景技术

当前国内正处于产品生产智能装备从无到有的发展过程，目前智能装备主要是将已有的产品生产线中的装备加以利用，实现智能化生产，提高生产效率的同时节约生产成本。

目前针对快速消费品行业里的酒类、日化、调味品等液态商品越来越注重产品的个性化包装，采用各式各样的异形瓶(非规则的方形、圆形瓶)，为便于产品的搬运的，需要将产品进行装箱，在产品生产后进行包装生产线中，应用工业机器人进行产品装箱的工作已日益广泛。实现产品装箱功能的机器人类型基本是相同的，但针对不同的产品、不同的装箱形式，机器人需配套不同的机械手，才能顺利抓取产品，并按规定形式进行装箱。然而异形瓶的装箱给包装行业提出了新的要求，便于智能化生产与便于人工操作的机械手结构存在本质上的差距，当前的设备很难做到这一点。

发明内容

有鉴于此，有必要针对上述提出的问题，提供一种移动式外抓盖机械手。

一种移动式外抓盖机械手，包括移动装置、第一导轨、推动装置、第一导向杆、第一滑块、第二导轨、滑槽条、四边形铰接框、支撑框架、用于完成抓取动作的手爪机构；

所述第一导轨与第二导轨相互平行地沿着第一方向分别固定安装在所述支撑框架的两端，所述第一导轨上设有与其滑动连接的第一推动板，所述第二导轨上设有与其滑动连接的第二推动板，所述第一推动板与第二推动板之间设有沿第二方向设置的第一导向杆，所述第一导向杆上设有与其滑动配合的第一滑块；所述滑槽条沿着第一方向设置在所述支撑框架上，其中所述滑槽条在第二方向上与所述支撑架滑动设置，所述第一滑块在第一方向上与所述滑槽条滑动配合，所述四边形铰接框连接在所述移动装置和所述滑槽条之间，所述移动装置通过驱动所述四边形铰接框来带动所述滑槽条在所述第二方向上移动，所述滑槽条带动所述第一滑块在所述第一导向杆上沿着第二方向滑动；

所述推动装置与所述第一推动板对应设置，所述推动装置驱动所述第一推动板和所述第一导向杆在所述第一导轨上沿着第一方向滑动，从而所述第一导向杆带动所述第一滑块在第一方向上移动；

所述手爪机构沿着第三方向设置在所述第一滑块上。

进一步地，其中所述滑槽条上设有沿着所述第一方向开设的带凸缘的凹槽。

进一步地，所述四边形铰接框铰接端点上安装有滑轮，所述滑轮与所述凹槽滑动配合。

进一步地，所述推动装置包括第一驱动电机、与所述第一驱动电机的转轴相连的第一丝杠；所述第一推动板内设有与所述第一丝杠对应匹配的丝母，所述第一驱动电机通过驱动旋转所述第一丝杠，从而带动所述第一推动板在所述第一导轨上滑动，所述第一推动板通过带动所述第一导向杆从而带动所述第二推动板在所述第二导轨上滑动。

进一步地，所述移动装置包括第二驱动电机、用于固定安装所述第二驱动电机的电机座、与所述第二驱动电机的转轴相连的第二丝杠、沿着第二方向设置的第二导向杆，所述第二丝杠上设有通过丝母与其对应设置的移动板，所述第二导向杆的两端分别固定设置于所述电机座和设置于所述支撑框架的支撑板上，所述移动板设有与所述第二导向杆滑动配合的滑动孔，使得所述移动板在所述第二驱动电机的驱动下在所述第二导向杆上移动；所述移动板与所述四边形铰接框连接，所述移动板带动所述四边形铰接框进行收放动作。

进一步地，所述手爪机构包括推动机构、联动机构、末端机构，所述推动机构包括推动转盘和推动装置，所述联动机构在所述推动装置的传动下做升降运动，在所述推动转盘的传动下水平方向上自由旋转；所述末端机构固定在所述联动机构上，所述末端机构包括夹紧机构和抓头机构；其中所述夹紧机构包括第一夹紧机构和第二夹紧机构，所述抓头机构包括第一抓头机构和第二抓头机构；所述第一抓头机构和第二抓头机构为内嵌齿型环形槽结构；所述末端机构与所述联动机构直接相连，所述联动机构的动作传导至所述末端机构，完成所述末端机构瓶子夹紧工序。

本发明设计结构简单、结构紧凑，能够使用最简单的结构实现水平面内的多自由度滑动，可以广泛应用于各种异形瓶的装箱过程中；便于拆卸，多轨滑动结构可以让维护更加方便，只要拆除出故障的手爪机构即可实现维护，无需把整个设备全部拆卸；能够精确定位瓶子位置，节省动力、安全可靠。

附图说明

图1为本发明实施例立体结构示意图；

图2为本发明实施例俯视示意图；

图3为本发明实施例手爪机构示意图；