[发明专利]一种机器人及其测距方法、机器人充电系统

权利要求书

1.一种机器人的测距方法，其特征在于，包括：

在机器人位于第一位置时，获取所述第一位置与目标位置连线的第一方向；

在所述机器人沿所述第一方向的垂直方向移动设定距离到达第二位置时，获取所述第二位置与所述目标位置连线的第二方向；

根据所述第一方向和所述第二方向之间的夹角以及所述设定距离，计算得到所述机器人当前所在的第二位置与所述目标位置之间的距离。

2.根据权利要求1所述的测距方法，其特征在于，

所述获取所述第一位置与目标位置连线的第一方向，包括：

调整所述机器人的方向，以使所述机器人的信号接收器对准所述目标位置的所述信号发射器；

记录所述机器人的信号接收器当前偏离预设方向的第一偏转角；

所述获取所述第二位置与所述目标位置连线的第二方向，包括：

再次调整所述机器人的方向，以使所述机器人的信号接收器对准所述目标位置的所述信号发射器；

记录所述机器人的信号接收器当前偏离预设方向的第二偏转角；

所述根据所述第一方向和所述第二方向之间的夹角以及所述设定距离，计算得到所述机器人当前所在的第二位置与所述目标位置之间的距离，包括：

根据所述第一偏转角、所述第二偏转角的绝对差以及所述设定距离，计算得到所述机器人当前所在的第二位置与所述目标位置之间的距离。

3.根据权利要求2所述的测距方法，其特征在于，

所述根据所述第一偏转角、所述第二偏转角的绝对差以及所述设定距离，计算得到所述机器人当前所在的第二位置与所述目标位置之间的距离，具体为：

采用以下公式计算得到所述第二位置与所述目标位置之间的距离：

L=Xsin|θ1-θ2|;]]>

其中，L为所述机器人与所述目标位置之间的距离，X为所述设定距离，θ₁为所述第一位置与所述目标位置连线的第一方向相对预设方向的第一偏转角；θ₂为所述第二位置与所述目标位置连线的第二方向相对预设方向的第二偏转角。

4.根据权利要求3所述的测距方法，其特征在于，还包括：

将所述第二位置与所述目标位置之间的距离L，减去所述机器人的半径，以得到所述机器人的边缘与所述目标位置的实际距离。

5.根据权利要求2所述的测距方法，其特征在于，

所述信号接收器为红外接收器，所述信号发射器为红外发射器。

6.一种机器人，其特征在于，包括：

传感器，用于在机器人位于第一位置时，获取所述第一位置与目标位置连线的第一方向；以及

在所述机器人位于第二位置时，获取所述第二位置与所述目标位置连线的第二方向；

驱动器，用于控制所述机器人沿所述第一方向的垂直方向移动设定距离到达第二位置；

处理器，用于根据所述第一方向和所述第二方向之间的夹角以及所述设定距离，计算得到所述机器人与所述目标位置之间的距离。

7.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，

所述传感器为信号接收器；

所述驱动器还用于在机器人位于第一位置时，调整所述机器人的方向，以使所述机器人的信号接收器对准所述目标位置的所述信号发射器，以及

在机器人位于第二位置时，再次调整所述机器人的方向，以使所述机器人的信号接收器对准所述目标位置的所述信号发射器；

所述处理器还用于在所述机器人在所述第一位置调整方向后，记录所述机器人的信号接收器当前偏离预设方向的第一偏转角，以及

在所述机器人在所述第二位置调整方向后，记录所述机器人的信号接收器当前偏离预设方向的第二偏转角，以及

根据所述第一偏转角、所述第二偏转角的绝对差以及所述设定距离，计算得到所述机器人当前所在的第二位置与所述目标位置之间的距离。