[发明专利]机器人手臂的位置校准方法在审
| 申请号： | 201710408132.1 | 申请日： | 2017-06-02 |
| 公开（公告）号： | CN107175662A | 公开（公告）日： | 2017-09-19 |
| 发明（设计）人： | 梁祥义;杨鹰;周安勇;李孝明 | 申请（专利权）人： | 成都福莫斯智能系统集成服务有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J19/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 610000 四川省*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 机器人 手臂 位置 校准 方法 | ||
【权利要求书】：
1.机器人手臂的位置校准方法，包括白纸和机器手臂，其特征在于，包括依次进行的以下步骤：
A、使用记号笔在白纸中心设置原点和建立坐标系、在原点周围随机设置测试点，测量各个测试点的坐标；
B、将步骤A中建立的坐标系与机器手臂的控制坐标系匹配；
C、将机器手臂末端安装一个记号笔，同时将步骤A中设置的测试点的坐标输入机器手臂的控制系统中，控制机器手臂依次移动到各个测试点并用机器手臂末端的记号笔做记号形成与各个测试点一一匹配的记号点；
D、使用图像识别系统对各个测试点及其匹配的记号点进行识别，计算机器臂的工作误差进行修正。
2.根据权利要求1所述的机器人手臂的位置校准方法，其特征在于，所述步骤A中测试点的数量至少为3且不超过10，所述测试点均位于不同的直线上。
3.根据权利要求1所述的机器人手臂的位置校准方法，其特征在于，所述步骤A中的记号笔与步骤C中安装在机器手臂末端的记号笔采用不同的颜色。
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