[发明专利]一种具有正交关节结构的蛇形机器人

权利要求书

1.一种具有正交关节结构的蛇形机器人，包括通过多个关节连接件依次首尾连接的一个蛇头关节、多个蛇身关节和一个蛇尾关节，其特征在于：每个所述蛇身关节上均设有水平转动输出的横向舵机和竖直转动输出的纵向舵机；所述关节连接件为平板折成的U形结构，包括水平板和位于水平板两侧并与水平板垂直的两个纵向板；所述纵向板与相邻两个蛇身关节前方蛇身关节的纵向舵机输出轴固定连接，所述水平板与相邻两个蛇身关节中后方蛇身关节的横向舵机输出轴固定连接。

2.根据权利要求1所述的具有正交关节结构的蛇形机器人，其特征在于：所述蛇身关节包括设置在蛇身支架上用于与前方相邻关节连接的横向舵机、与后方相邻关节连接的纵向舵机，以及用于供电的电池和用于控制的电路板；所述电池与电路板电连接，所述电路板与横向舵机和纵向舵机电连接。

3.根据权利要求1所述的具有正交关节结构的蛇形机器人，其特征在于：所述蛇头关节包括设置在蛇头支架上用于与后方相邻关节连接的纵向舵机，用于供电的电池和用于控制的电路板，以及设置在蛇头支架前端的蛇头盖；所述电池与电路板电连接，所述电路板与纵向舵机电连接。

4.根据权利要求1所述的具有正交关节结构的蛇形机器人，其特征在于：所述蛇尾关节包括设置在蛇尾支架上用于与前方相邻关节连接的横向舵机，用于供电的电池和用于控制的电路板，以及设置在蛇尾支架后端的蛇尾盖；所述电池与电路板电连接，所述电路板与横向舵机电连接。

5.根据权利要求1至4中任一权利要求所述的具有正交关节结构的蛇形机器人，其特征在于：所述关节连接件包括水平板和位于水平板两侧并与水平板垂直的两个纵向板；所述水平板上设有用于连接横向舵机的第三通孔，所述纵向板上设有用于连接纵向舵机的第四通孔；所述横向舵机、纵向舵机的输出轴通过连接盘实现与水平板的第三通孔和纵向板的第四通孔实现连接固定。

6.根据权利要求1至4中任一权利要求所述的具有正交关节结构的蛇形机器人，其特征在于：所述横向舵机和纵向舵机为结构相同的长方体结构，横向舵机和纵向舵机的前、后表面均为矩形，相对的两个侧面均设有输出轴。