[发明专利]防碰撞机器人

权利要求书

1.一种防碰撞机器人，其特征在于，该防碰撞机器人包括：机体、障碍数据采集模块、控制器、行驶机构和导航模块；其中，所述障碍数据采集模块设置于所述机体上，当所述障碍数据采集模块采集到行走路线上的障碍数据的情况下，所述控制器被配置成连接于所述障碍数据采集模块，以接收所述障碍数据信息，并控制所述导航模块重新规划路线，且根据所述重新规划的路线控制所述行驶机构执行运动。

2.根据权利要求1所述的防碰撞机器人，其特征在于，所述机体包括：机器人头部(1)、驱动机构、机器人躯干(2)和底盘，所述障碍数据采集模块和所述行驶机构设置于所述底盘的下方，所述驱动机构的两端分别连接于所述机器人的头部和所述机器人的躯干，以带动所述机器人头部(1)沿水平方向做转头运动和带动所述机器人头部(1)沿竖直方向做点头运动。

3.根据权利要求2所述的防碰撞机器人，其特征在于，所述驱动机构包括：水平驱动器和竖直驱动器；所述水平驱动器连接于所述机器人头部(1)以带动所述机器人头部(1)沿水平方向做转头运动；所述竖直驱动器连接于所述机器人头部(1)以带动所述机器人头部(1)沿竖直方向做点头运动。

4.根据权利要求2所述的防碰撞机器人，其特征在于，所述水平驱动器包括：安装板(3)、第一电机组件(4)和第一支撑机壳(5)；其中，所述安装板(3)安装于所述机器人躯干(2)中，所述第一电机组件(4)设置于所述安装板(3)上，且所述第一电机组件(4)的转轴竖直设置，且沿周向方向水平旋转，所述第一电机组件(4)的转子连接于所述第一支撑机壳(5)；所述竖直驱动器设置于所述第一支撑机壳(5)上；所述控制器电连接于所述第一电机组件(4)以发送驱动信号驱动所述第一电机组件(4)的转轴的旋转。

5.根据权利要求4所述的防碰撞机器人，其特征在于，所述第一电机组件(4)包括：第一电机、轴承和第一减速箱；所述第一电机的外壳安装于所述安装板(3)上，且所述第一电机的转子通过所述第一减速箱连接于所述轴承，所述轴承的另一端固接于所述第一支撑机壳(5)以带动所述第一支撑机壳(5)旋转。

6.根据权利要求4所述的防碰撞机器人，其特征在于，所述竖直驱动器包括：第二电机组件(6)、偏心轮机构(7)和第二支撑机壳(8)；所述第二电机组件(6)连接于所述偏心轮机构(7)的一端，所述偏心轮机构(7)的另一端连接于所述第二支撑机壳(8)的侧面；所述第二支撑机壳(8)设置于所述第一支撑机壳(5)的上方，且通过套接件连接于所述第一支撑机壳(5)，并能够沿所述套接件沿周向方向旋转运动。

7.根据权利要求6所述的防碰撞机器人，其特征在于，所述第二电机组件(6)包括：第二电机和第二减速箱；其中，所述第二电机的外壳安装于所述第一支撑机壳(5)上，且所述第二电机的转子通过所述第二减速箱连接于所述第二支撑机壳(8)以带动所述第二支撑机壳(8)沿竖直方向旋转做点头运动。

8.根据权利要求1所述的防碰撞机器人，其特征在于，该防碰撞机器人还包括：声音采集器、识别模块和图像采集器；其中，所述图像采集器采集图像信息，所述识别模块连接于所述图像采集器以对所述图像信息中的人体的面部进行识别，在所述识别模块识别到人体的面部的情况下，所述识别模块输出识别信号至所述控制器，所述控制器控制所述驱动机构带动所述机器人头部(1)转动，以使得所述图像采集器持续朝向人体的面部；

所述声音采集器采集人员的声音信息，所述识别模块连接于所述声音采集器以对所述声音信息中的特定信息进行识别，在所述识别模块识别所述声音信息为特定信息的情况下，所述识别模块输出识别信号至所述控制器，所述控制器控制所述驱动机构带动所述机器人头部(1)转动，以使得所述机器人头部(1)朝向人体的面部。

9.根据权利要求8所述的防碰撞机器人，其特征在于，所述声音采集器包括：多个麦克风，所述多个麦克风组成麦克风阵列，并设置于所述机器人头部(1)的外周面上，以从多个角度采集人员的声音信息；

多个摄像头，所述多个摄像头设置于所述机器人头部(1)的外周面上，且沿所述机体的周向方向相间隔地设置以采集所述机器人头部(1)周围的全息影像图片，并将所述全息影像图片发送至所述识别模块。

10.根据权利要求1所述的防碰撞机器人，其特征在于，该防碰撞机器人包括：急停按钮和急停模块；其中，所述急停按钮连接于所述行驶机构；所述急停模块电连接于所述行驶机构，在所述急停按钮处于断开状态，且所述急停模块处于关闭状态的情况下，所述行驶机构能够带动所述机体的运动。