[发明专利]坡道驻车控制方法、系统、存储介质及车辆

说明书

本发明公开了一种坡道驻车控制方法、系统、存储介质及车辆。该坡道驻车控制方法，包括：获取油门信号的采样值和整车倾角值；若油门信号的采样值为零且整车倾角值大于预设倾角值，则获取稳坡扭矩，基于稳坡扭矩控制驱动电机，以使车辆稳定在坡道上；获取车辆稳定在坡道上的稳坡时间；若稳坡时间达到驻车预设时间，则输出锁止信号，基于锁止信号控制设置在驱动电机上的电磁锁锁止驱动电机，以实现坡道驻车。该坡道驻车控制方法通过设置在驱动电机上的电磁锁控制驱动电机锁止或解锁，在车辆坡道驻车时，代替传统机械驻车方式，无需对机械制动提出较高的要求；且其坡道驻车过程操作简单方便，对机械制动的依赖性较低，有利于增大行车的安全性。

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种坡道驻车控制方法、系统、存储介质及车辆。

背景技术

对于汽车、货车、叉车等车辆而言，能够爬上一定的坡度并实现坡道驻车是其必不可少的功能。坡道驻车是车辆通过外力的作用下，可停在有一定倾斜角度的坡上。传统车辆坡道驻车时，需踩下刹车使车辆停在坡上，然后拉起手刹，依靠机械摩擦力克服自身重力而使车辆驻在坡上。若采用机械制动实现驻车功能，对机械制动要求非常高，而且机械制动操作比较复杂，增大行车的安全性。

尤其对于平衡重叉车而言，其最大运载量与其自身重量相关，运载量越大而自身重量也越大，如最大运载量为3.5T的平衡重叉车，其自身重量达到5-6T。因此，对于自身重量较重的叉车，其在坡道上时，由于自身重力，使得其在坡道上所受到的沿坡道向下的下滑力较大，若采用机械制动方式实现坡道驻车，对机械制动要求非常高，而且机械制动操作比较复杂，增大行车的安全性。

发明内容

本发明提供一种坡道驻车控制方法、系统、存储介质及车辆，以解决现有车辆采用机械制动方式实现坡道驻车功能所存在的问题。

第一方面，本发明提供一种坡道驻车控制方法，包括：

获取油门信号的采样值和整车倾角值；

若所述油门信号的采样值为零且所述整车倾角值大于预设倾角值，则获取稳坡扭矩，基于所述稳坡扭矩控制驱动电机，以使车辆稳定在坡道上；

获取所述车辆稳定在坡道上的稳坡时间；

若所述稳坡时间达到所述驻车预设时间，则输出锁止信号，基于所述锁止信号控制设置在驱动电机上的电磁锁锁止所述驱动电机，以实现坡道驻车。

优选地，所述获取稳坡扭矩，包括：

获取电机转速值；

基于所述整车倾角值和所述电机转速值获取所述稳坡扭矩。

优选地，所述基于所述整车倾角值和所述电机转速值获取所述稳坡扭矩，包括：

基于所述整车倾角值查询倾角值表，获取倾角扭矩；

基于所述电机转速值查询转速表，获取稳坡系数；

将所述倾角扭矩和所述稳坡系数的乘积作为所述稳坡扭矩。

优选地，所述基于所述稳坡扭矩控制驱动电机，以使车辆稳定在坡道上，包括：

将所述稳坡扭矩发送给电机控制器，以使所述电机控制器控制所述驱动电机产生沿坡道向上的牵引力，所述牵引力等于所述车辆所受到的沿坡道向下的下滑力。

优选地，还包括：

基于所述油门信号的采样值获取油门扭矩；

若所述油门扭矩大于所述稳坡扭矩，则输出解锁信号，以使所述电磁锁解锁所述驱动电机。

优选地，所述基于所述油门信号的采样值获取油门扭矩，包括：

将所述油门信号的采样值除以油门信号最大采样值，以获得油门系数；