[发明专利]卫惯紧组合钟差修正系统和方法

权利要求书

1.一种卫惯紧组合钟差修正系统，其特征在于，包括卫导接收机、惯导系统和卫惯紧组合钟差修正装置，所述卫导接收机连接所述惯导系统和所述卫惯紧组合钟差修正装置，所述惯导系统连接所述卫惯紧组合钟差修正装置，

所述卫导接收机用于接收卫星信号，并对所述卫星信号进行处理得到卫星与卫导接收机之间的伪距、伪距率、卫星的位置和速度；根据所述伪距和所述伪距率进行PVT解算，得到所述卫导接收机的位置、速度、钟差和钟漂；根据所述钟差和所述钟漂调整当前钟差，得到实际调整钟差，并将所述伪距、所述伪距率和所述实际调整钟差发送至所述卫惯紧组合钟差修正装置；将所述卫星的位置、速度和所述卫导接收机的位置、速度发送至所述惯导系统；

所述惯导系统用于通过捷联解算得到所述惯导系统的位置、速度和姿态信息，并结合接收的所述卫星的位置和速度，推算得到伪距估计值和伪距率估计值，并将所述伪距估计值、所述伪距率估计值和所述惯导系统的位置、速度和姿态信息发送至所述卫惯紧组合钟差修正装置；

所述卫惯紧组合钟差修正装置用于根据接收的所述伪距、所述伪距率、所述实际调整钟差、所述伪距估计值和所述伪距率估计值对所述惯导系统的位置、速度和姿态信息进行紧组合钟差修正，得到所述惯导系统修正后的位置、速度和姿态信息并输出。

2.根据权利要求1所述的卫惯紧组合钟差修正系统，其特征在于，所述卫惯紧组合钟差修正装置用于根据接收的所述伪距、所述伪距率、所述实际调整钟差、所述伪距估计值和所述伪距率估计值对所述惯导系统的位置、速度和姿态信息进行紧组合钟差修正，得到所述惯导系统修正后的位置、速度和姿态信息并输出，包括：

所述卫惯紧组合钟差修正装置用于根据所述伪距、所述伪距率、所述实际调整钟差、所述伪距估计值和所述伪距率估计值进行紧组合滤波，计算得到所述惯导系统的误差；

所述卫惯紧组合钟差修正装置用于根据所述惯导系统的误差对所述惯导系统的位置、速度和姿态信息进行修正，得到所述惯导系统修正后的位置、速度和姿态信息并输出。

3.根据权利要求2所述的卫惯紧组合钟差修正系统，其特征在于，所述卫惯紧组合钟差修正装置用于根据所述伪距、所述伪距率、所述实际调整钟差、所述伪距估计值和所述伪距率估计值进行紧组合滤波，计算得到所述惯导系统的误差，包括：

所述卫惯紧组合钟差修正装置用于获取钟差模型预测的当前时刻钟差；

所述卫惯紧组合钟差修正装置用于根据所述钟差模型预测的当前时刻钟差和所述实际调整钟差计算当前时刻钟差预测值；

所述卫惯紧组合钟差修正装置用于根据所述当前时刻钟差预测值、所述伪距、伪距率、所述伪距估计值和所述伪距率估计值进行紧组合滤波，计算得到所述惯导系统的误差。

4.根据权利要求1所述的卫惯紧组合钟差修正系统，其特征在于，所述卫导接收机用于接收卫星信号，并对所述卫星信号进行处理得到伪距、伪距率、卫星的位置和速度之后，根据所述伪距和所述伪距率进行PVT解算，得到所述卫导接收机的位置、速度、钟差和钟漂之前，包括：

所述卫导接收机用于获取连接的卫星数量，当所述卫星数量大于或等于预设阈值时，则根据所述伪距和所述伪距率进行PVT解算，得到所述卫星导航接收机的位置、速度、钟差和钟漂；

当所述卫星数量小于预设阈值时，返回接收卫星信号，并对所述卫星信号进行处理得到伪距、伪距率、卫星的位置和速度。

5.根据权利要求1所述的卫惯紧组合钟差修正系统，其特征在于，所述惯导系统用于通过捷联解算得到所述惯导系统的位置、速度和姿态信息，并结合接收的所述卫星的位置和速度，推算得到伪距估计值和伪距率估计值之前，还包括：

所述惯导系统用于根据接收的所述卫导接收机的位置和速度对所述惯导系统进行初始设置和初始对准。