[发明专利]一种承载式四轮移动机器小车

说明书

技术领域

本发明涉及机器人探移动领域，具体涉及一种承载式四轮移动机器小车，依靠电机驱动，适用于泥土地形用以承载农业勘测机器的底盘装置。

背景技术

机器人移动领域中的底盘设计，大多为履带式，行星轮式，腿足式，以及传统的圆轮式。其中行星轮式和腿足式主要解决机器人越障或者是爬楼梯问题：以足轮代替传统的车轮可以大幅度提高越野能力，但是运行时的稳定性较差，即设备抖动太大；行星轮式的移动装置设计可以避免震动问题，但零件复杂，生产难度高。在农业勘测机器人领域，主流的底盘设计为履带式和传统的圆轮式，两者兼具经济型和实用性，然而一旦环境内的杂物比较多，如石块草棍等存在，采用履带式驱动会产生杂物卡入履带内的现象，影响驱动力甚至于卡死。本发明设计基于轮式移动方式，依靠两后轮的差速可以达到随意转向和前进后退的目的，轮胎选用深凹槽越野轮胎，适用于农田，树林等泥土地形，在自动化的农业勘测领域作为承载底盘具有可靠性高，经济性高，实用性高等特点。

发明内容

为克服现有技术中存在的技术问题，本发明设计一种承载式四轮移动机器小车，运行稳定，可以完成转弯或直行功能，并且能承载较大负荷，本发明设计的一种承载式四轮移动机器小车，包括：传动齿轮A、传动齿轮B、电机、通风口、斜齿轮、减震器、车轮、差速器、拉钩、通风孔、固定扣、螺丝螺孔、挡泥板、横栏、传动轴、外壳。其特征在于：

所述护杆安装于小车顶部，且护杆与小车外延平行。两个驱动电机分别安装在前轮处，电机的输出轴连接着前轮，输出轴的中部安有传动齿轮，传动齿轮旁侧啮合另一个传动齿轮，传动齿轮与斜齿轮通过传动轴连接，三个斜齿轮相互啮合，左右两个为主动齿轮，从动锥齿轮与后部差速器通过长驱动轴连接，并且通过固定扣固定。

所述小车前部所设计的通风孔和底部在传动装置附近的通风孔，利用小车行驶的气流，对小车内部运作发热的设备进行风冷降温。

所述电机输出轴上安有减震器，减震器安装在外壳外，车轮内部，减震器为同心圆管，两圆管之间以轴心为圆心，四周分布弹簧，当转轴因车轮压倒路障传来的阻力而上下移动时，压缩弹簧，弹簧起到缓冲作用，并在车轮滚过路障之后压缩弹簧的力解除，转轴在弹簧作用下复位。

本发明的有益效果：

1）本发明的动力由前轮左右两侧的电机提供，并通过传动齿轮A、传动齿轮B、驱动轴和差速器传递给后轮，达到小车的行驶和的转向平稳，其传动装置简单、紧凑，使功率在传动时损失少，有用功率大；

2）本发明的减震器四周分布弹簧，缓冲地面传来的震动，并完成车轮复位，能保证小车的行驶稳定性好，小车所承载的设备能在较为稳定的工作环境下工作；

3）本发明设计利用镂空设计和轻量化的材料来建造车身，从而达到减轻整车重量；

4）本发明设计选用深槽车胎，在农田等砂石较多，路面不平的路况下能保证整车运行通畅；

5）本发明专利在挡板顶部附有照明灯，在工作时为摄像头提供充足的光照，从而增加监测的清晰度；

6）本发明利用在外壳上的通风孔和通风口实现对设备的冷却，从而免去了冷却系统的设计和安装。

附图说明

图1是本实例的一种承载式四轮移动机器小车主视图。

图2是本实例的一种承载式四轮移动机器小车左视图。

图3是本实例的一种承载式四轮移动机器小车俯视图。

图4是本实例的一种承载式四轮移动机器小车仰视图。

图5是本实例的一种承载式四轮移动机器小车三维视图。

图6是本实例的一种承载式四轮移动机器小车内部示意图。

图7是本实例的前部传动机构。

图8是本实例的差速器。

图9是本实例的减震器的主视图。

图10是本实例的减震器的三维图。

其中：1-传动齿轮A、2-传动齿轮B、3-电机、4-通风口、5-斜齿轮、6-减震器、7-车轮、8-差速器、9-拉钩、10-通风孔、11-固定扣、12-螺丝螺孔、13-挡泥板、14-横栏、15-传动轴、16-外壳。

具体实施方式