[发明专利]一种圆筒夹持机械手

说明书

技术领域

本发明涉及一种机械手，具体涉及一种圆筒夹持机械手。

背景技术

机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备，能够准确的抓取特定形状的物体。但目前却没有一款用来夹持薄壁圆筒工件的机械手，尤其是通过在薄壁圆筒的内部来实现圆筒夹持与卸下的机械手，如果采用人工搬运和堆垛，不仅劳动强度大，而且工作效率低、人力成本高。

发明内容

本发明为了克服以上技术的不足，提供了一种圆筒夹持机械手，该机械手通过在圆筒的内部实现圆筒夹持，极大地节约了人力成本，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作效率。

本发明克服其技术问题所采用的技术方案是：

一种圆筒夹持机械手，包括：

导轨安装座；

执行机构，该执行机构包括旋转气缸、气缸旋转轴和控制盘，所述旋转气缸通过气缸旋转轴与控制盘键连接，控制盘位于导轨安装座的下方正中间、旋转气缸位于导轨安装座的上方正中间；

至少3组连杆机构，所述3组连杆机构均布环绕于导轨安装座的下方，其中每组连杆机构包括连杆、滑块底座、滑块及导轨，滑块固定于滑块底座上，导轨固定于导轨安装座的下表面，所述连杆的一端铰接于控制盘上、另一端与滑块底座的一端铰接，滑块与导轨滑动连接；

夹持机构，该夹持机构包括夹持头安装座和夹持头，所述夹持头安装于夹持头安装座上，夹持头安装座与滑块底座的另一端固定连接。

优选的，所述导轨的同一侧两端各设置一个限位杆，防止滑块与导轨脱离。

优选的，所述夹持头可拆卸式安装于夹持头安装座上，当夹持头长时间使用磨损后可更换。

优选的，所述夹持头为橡胶材质，可以保证夹持所需的摩擦力，且橡胶材质柔和，夹持工件时不会造成工件变形。

优选的，所述夹持头与圆筒工件内壁接触的面为圆弧面，以配合弧形的圆筒工件内壁。

优选的，所述连杆机构为3-6组；进一步优选所述连杆机构为3组，既保证了夹持的牢稳性又最大程度的节约成本。

优选的，所述导轨安装座的形状为削去三个角的等边三角形。

本发明的有益效果是：

1、该机械手结构简单，通过在圆筒的内部实现圆筒夹持，极大地节约了人力成本，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作效率。

2、该机械手通过一个执行机构即可实现对至少3组连杆机构的驱动，无需每组连杆机构专用一个执行机构来驱动，不仅节约成本，而且确保了夹持的力度更加均匀，夹持更加可靠。

3、夹持头与夹持头安装座为可拆卸式连接，便于更换。

4、夹持头采用橡胶材质，不仅可以保证夹持所需的摩擦力，而且橡胶材质柔和，夹持工件时不会造成工件变形。

5、该机械手可以夹持不同尺寸的圆筒工件，适用范围广。

附图说明

图1为本实施例的圆筒夹持机械手使用状态结构示意图。

图2为本实施例拿掉导轨安装座后的圆筒夹持机械手的结构示意图。

图3为本实施例拿掉导轨安装座后的圆筒夹持机械手张紧夹持状态时的仰视结构示意图。

图4为本实施例拿掉导轨安装座后的圆筒夹持机械手收缩卸料状态时的仰视结构示意图。

图中，1、导轨安装座，2、执行机构，21、旋转气缸，22、气缸旋转轴，23、控制盘，3、连杆机构，31、连杆，32、滑块底座，33、滑块，34、导轨，341、限位杆，4、夹持机构，41、夹持头安装座，42、夹持头，5、气缸安装座，6、圆筒工件。

具体实施方式

为了便于本领域人员更好的理解本发明，下面结合附图和具体实施例对本发明做进一步详细说明，下述仅是示例性的不限定本发明的保护范围。

如图1和2所示，本实施例所述的一种圆筒夹持机械手，包括导轨安装座1、执行机构2、至少3组连杆机构3以及夹持机构4，本实施例中优选导轨安装座1的形状为削去三个角的等边三角形。

如图2-4所示，所述执行机构2包括旋转气缸21、气缸旋转轴22和控制盘23；所述旋转气缸21固定于气缸安装座5的下方，旋转气缸21通过气缸旋转轴22与控制盘23键连接，控制盘23位于导轨安装座1的下方正中间、旋转气缸21位于导轨安装座1的上方正中间。