[发明专利]一种圆筒夹持机械手

权利要求书

1.一种圆筒夹持机械手，其特征在于，包括：

导轨安装座(1)；

执行机构(2)，该执行机构包括旋转气缸(21)、气缸旋转轴(22)和控制盘(23)，所述旋转气缸(21)通过气缸旋转轴(22)与控制盘(23)键连接，控制盘(23)位于导轨安装座(1)的下方正中间、旋转气缸(21)位于导轨安装座(1)的上方正中间；

至少3组连杆机构(3)，所述3组连杆机构均布环绕于导轨安装座(1)的下方，其中每组连杆机构(3)包括连杆(31)、滑块底座(32)、滑块(33)及导轨(34)，滑块(33)固定于滑块底座(32)上，导轨(34)固定于导轨安装座(1)的下表面，所述连杆(31)的一端铰接于控制盘(23)上、另一端与滑块底座(32)的一端铰接，滑块(33)与导轨(34)滑动连接；

夹持机构(4)，该夹持机构包括夹持头安装座(41)和夹持头(42)，所述夹持头(42)安装于夹持头安装座(41)上，夹持头安装座(41)与滑块底座(32)的另一端固定连接；

所述夹持头(42)可拆卸式安装于夹持头安装座(41)上，所述夹持头(42)为橡胶材质。

2.根据权利要求1所述的圆筒夹持机械手，其特征在于，所述导轨(34)的同一侧两端各设置一个限位杆(341)。

3.根据权利要求1所述的圆筒夹持机械手，其特征在于，所述夹持头(42)与圆筒工件内壁接触的面为圆弧面。

4.根据权利要求1或2或3所述的圆筒夹持机械手，其特征在于，所述连杆机构(3)为3-6组。

5.根据权利要求4所述的圆筒夹持机械手，其特征在于，所述连杆机构(3)为3组。

6.根据权利要求5所述的圆筒夹持机械手，其特征在于，所述导轨安装座(1)的形状为削去三个角的等边三角形。