[发明专利]车辆的行驶控制装置

说明书

本发明提供一种车辆的行驶控制装置。即使在跟随前行车辆进入交叉路口而正处于右转等待的状态下，也能够不解除通常的ACC控制，并且在对向车辆正在接近的情况下也能够保持停止。在检测到跟随在交叉路口正在右转等待的前行车辆(P1)的起步而使本车辆(M)起步之后(S21)，根据前行车辆(P1)的起步加速度推断对向车辆是否正在接近(S24)，在前行车辆(P1)的起步加速度大，由此推断对向车辆接近的情况下，使本车辆(M)减速，移动到交叉路口的停止目标地点而保持停止。

技术领域

本发明涉及使本车辆跟随前行车辆而使本车辆自动起步和停止的车辆的行驶控制装置。

背景技术

以往，已知车间距离自动维持控制(ACC：Adaptive Cruise Control：自适应巡航控制)系统，其在不存在前行车辆时进行维持设定车速的定速行驶控制，在检测到前行车辆的情况下，进行在使本车辆相对于前行车辆维持跟随车间距离的状态下跟随的跟随行驶控制。

另外，最近也已知将该ACC系统的适用区域扩大到低速区域(0[Km/h]～)，并且具备交通拥堵跟随功能的系统。在具备该交通拥堵跟随功能的ACC系统中，在相对于检测到的前行车辆维持跟随车间距离的状态下进行跟随行驶，跟随前行车辆的停止、起步而使本车辆自动停止和起步。

但是，在搭载具有交通拥堵跟随功能的ACC系统的本车辆在一般的道路中跟随前行车辆而进入交叉路口，并且与前行车辆同样地横穿对向车道的方向、即、在左侧通行的道路中想要右转的情况下，如果在对向车辆接近于交叉路口的情况下还跟随前行车辆起步，则可能与对向车辆发生接触。因此，驾驶员在本车辆跟随前行车辆进入交叉路口的情况下，在注意到接近于交叉路口的对向车辆，且识别到接近的对向车辆时，需要通过踩踏制动踏板解除ACC控制等对应方式来避免与前行车辆的接触。

此时，还预测到由于驾驶员的制动踏板的踩踏延迟而导致的ACC控制的解除发生延迟的情况。作为其对策，例如，在专利文献1(日本特开平11-175897号公报)中公开了，在本车辆跟随前行车辆而到达想要进行右转或者左转的交叉路口附近的情况下，自动解除ACC控制，其后，在右转或者左转而通过交叉路口时再次开启ACC控制的技术。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平11-175897号公报

发明内容

技术问题

在上述文献所公开的技术中，在本车辆到达交叉路口附近的情况下，不考虑驾驶员的意图而ACC控制被自动解除。因此，例如在本车辆向与前行车辆相同的方向进行方向转换(在左侧通行中为右转)的情况下，驾驶员在ACC控制刚被解除之后，需要踩踏制动踏板等调整与前行车辆的车间距离，在ACC控制刚被解除之后要求高的即时响应性。

特别是，在本车辆想要从交叉路口向横穿对向车道的方向转换的情况下(在左侧通行中为右转)，驾驶员不仅需要注意到在对向车道上行驶的对向车辆，还需要注意到此时在本车辆想要横穿的人行横道上步行的行人、想要通过人行横道的自行车等。因此，假设驾驶员有时会忘记ACC控制被自动解除。

本发明鉴于上述情况，其目的在于提供一种即使跟随前行车辆进入交叉路口，通常的ACC控制也不会自动解除，另外，在跟随前行车辆而向横穿对向车道的方向转换方向时，在对向车辆接近的情况下也能够安全地保持停止的车辆的行驶控制装置。

技术方案