[发明专利]车辆控制系统以及车辆位置的确定装置、方法及存储介质

说明书

本发明提供一种能够精度更好地确定车辆位置的车辆位置确定装置、车辆控制系统、车辆位置确定方法以及车辆位置确定程序产品。车辆位置确定装置包括：坐标获取部，在地理坐标系中获取车辆的位置；识别部，获取车辆所行驶的道路的车道信息，识别车道上的车辆的位置；以及控制部，基于由识别部所识别的位置来修正由坐标获取部所获取的位置，从而在地理坐标系中确定车辆的位置。

技术领域

本发明涉及一种车辆位置确定装置、车辆控制系统(system)、车辆位置确定方法以及计算机可读存储介质。

背景技术

以往，已知有一种技术，其通过利用全球定位系统(Global Positioning System，GPS)等卫星的测位系统来识别车辆的位置，并且拍摄行驶路上的白线，基于该拍摄图像来识别车辆相对于行驶路分划线的相对位置(例如参照专利文献1)。例如，以往技术中，当通过位置识别困难的区间时，变更测位系统与图像处理中任一个的灵敏度。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开2009-121845号公报

发明内容

[发明所要解决的问题]

但是，以往技术中，存在无法精度良好地确定车辆位置的情况。

本发明是考虑到此种状况而完成，其目的之一在于提供一种能够精度更好地确定车辆位置的车辆位置确定装置、车辆控制系统、车辆位置确定方法以及车辆位置确定程序。

[解决问题的技术手段]

本发明提供一种车辆位置确定装置，包括：坐标获取部，在地理坐标系中获取车辆的位置；识别部，获取所述车辆所行驶的道路的车道信息，识别所述车道上的所述车辆的位置；以及控制部，基于由所述识别部所识别的位置来修正由所述坐标获取部所获取的位置，从而在所述地理坐标系中确定所述车辆的位置。

上述的车辆位置确定装置，其中，所述坐标获取部基于由从卫星到来的电波获取的信息，获取在所述地理坐标系中所确定的所述车辆的位置，所述控制部基于由所述坐标获取部所获取的位置、与由所述识别部所识别的位置的比较来导出必要修正量，基于所述导出的必要修正量来修正由所述坐标获取部所获取的位置，从而在所述地理坐标系中确定所述车辆的位置。

上述的车辆位置确定装置，其中，所述识别部识别对所述车辆所行驶的道路进行拍摄所得的图像中所含的所述道路的分划线，并且识别所述车辆相对于所述识别出的分划线的相对位置，所述控制部导出由所述识别部识别出所述分划线的道路的基准位置与由所述坐标获取部所获取的位置的第1偏差、及所述基准位置与由所述识别部所识别出的位置的第2偏差，基于所述导出的第1偏差及第2偏差的差值来导出所述必要修正量。

上述的车辆位置确定装置，其中，所述基准位置为车道中央，所述第1偏差是从由所述识别部识别出所述分划线的道路的车道中央，直至由所述坐标获取部所获取的位置为止的距离，所述第2偏差是从由所述识别部识别出所述分划线的道路的车道中央，直至由所述识别部所识别出的位置为止的距离。

上述的车辆位置确定装置，其中还包括：轨道生成部，从由所述坐标获取部所获取的位置朝向所述车辆的行进方向生成包含多个目标位置的轨道，所述多个目标位置是所述车辆将来应到达的目标位置且在时间序列上连续，所述控制部导出由所述轨道生成部所生成的所述轨道中所含的目标位置中的规定目标位置与由所述坐标获取部所获取的位置的第1偏差、及所述规定目标位置与由所述识别部所识别出的位置的第2偏差，基于所述导出的第1偏差及第2偏差的差值来导出所述必要修正量。