[发明专利]车辆控制系统以及车辆位置的确定装置、方法及存储介质

权利要求书

1.一种车辆位置确定装置，其特征在于包括：

坐标获取部，在地理坐标系中获取车辆的位置；

识别部，获取所述车辆所行驶的道路的车道信息，识别所述车道上的所述车辆的位置；以及

控制部，基于由所述识别部所识别的位置来修正由所述坐标获取部所获取的位置，从而在所述地理坐标系中确定所述车辆的位置，

所述坐标获取部基于由从卫星到来的电波获取的信息，获取在所述地理坐标系中所确定的所述车辆的位置，

所述控制部基于由所述坐标获取部所获取的位置、与由所述识别部所识别的位置的比较来导出必要修正量，基于所述导出的必要修正量来修正由所述坐标获取部所获取的位置，从而在所述地理坐标系中确定所述车辆的位置，

所述控制部基于与由所述坐标获取部所获取的位置的确定相关的精度，对由所述坐标获取部所获取的位置及由所述识别部所识别的位置中的一个或两个进行加权而导出所述必要修正量，

所述控制部在所述精度小于阈值时，使由所述坐标获取部所获取的位置的权重比由所述识别部所识别的位置的权重大，

所述控制部在所述精度为阈值以上时，使由所述坐标获取部所获取的位置的权重比由所述识别部所识别的位置的权重小。

2.根据权利要求1所述的车辆位置确定装置，其中：

所述识别部识别对所述车辆所行驶的道路进行拍摄所得的图像中所含的所述道路的分划线，并且识别所述车辆相对于所识别出的分划线的相对位置，

所述控制部导出由所述识别部识别出所述分划线的道路的基准位置与由所述坐标获取部所获取的位置的第1偏差、及所述基准位置与由所述识别部所识别出的位置的第2偏差，

基于所导出的第1偏差及第2偏差的差值来导出所述必要修正量。

3.根据权利要求2所述的车辆位置确定装置，其中：

所述基准位置为车道中央，

所述第1偏差是从由所述识别部识别出所述分划线的道路的车道中央，直至由所述坐标获取部所获取的位置为止的距离，

所述第2偏差是从由所述识别部识别出所述分划线的道路的车道中央，直至由所述识别部所识别出的位置为止的距离。

4.根据权利要求1所述的车辆位置确定装置，其中还包括：

轨道生成部，从由所述坐标获取部所获取的位置朝向所述车辆的行进方向生成包含多个目标位置的轨道，所述多个目标位置是所述车辆将来应到达的目标位置且在时间序列上连续，

所述控制部导出由所述轨道生成部所生成的所述轨道中所含的目标位置中的规定目标位置与由所述坐标获取部所获取的位置的第1偏差、及所述规定目标位置与由所述识别部所识别出的位置的第2偏差，

基于所导出的第1偏差及第2偏差的差值来导出所述必要修正量。

5.根据权利要求4所述的车辆位置确定装置，其中：

所述识别部识别对所述车辆所行驶的道路进行拍摄所得的图像中所含的所述道路的分划线，并且识别所述车辆相对于所识别出的分划线的相对位置，

所述第1偏差是将从由所述识别部识别出所述分划线的道路的车道中央直至所述规定目标位置为止的距离、与从由所述识别部识别出所述分划线的道路的车道中央直至由所述坐标获取部所获取的位置为止的距离合计所得的距离，

所述第2偏差是从所述规定目标位置直至由所述识别部所识别出的位置为止的距离。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的车辆位置确定装置，其中：

所述控制部将所述车辆从由所述坐标获取部所获取的位置行驶规定时间或规定距离时所需的移动量导出作为所述必要修正量。

7.根据权利要求6所述的车辆位置确定装置，其中：

所述控制部反复执行下述操作，即，将所述车辆从经修正的位置行驶规定时间或规定距离时所需的移动量导出作为所述必要修正量之后，利用所导出的移动量来对所述经修正的位置作进一步修正。

8.根据权利要求6所述的车辆位置确定装置，其中：

所述移动量包含所述车辆的行进方向的移动量、所述车辆的车宽方向的移动量与所述车辆的偏转角方向的旋转移动量中的一部分或全部。