[发明专利]水平多关节型机器人

说明书

本发明提供能够缩小占用空间的水平多关节型机器人。水平多关节型机器人具备基台；设于所述基台的第一臂；以及控制所述第一臂的控制装置，所述控制装置的至少一部分位于所述基台的内部。

技术领域

本发明涉及水平多关节型机器人。

背景技术

在工业领域等中使用有水平多关节型机器人。使水平多关节型机器人与控制装置(控制器)连接，并由该控制装置控制。作为水平多关节型机器人的一例，存在scalar机器人。

以往，使水平多关节型机器人与控制装置配置在分离的位置(例如，参照专利文献1。)。

现有专利文献

专利文献

专利文献1：日本特开2011-177845号公报

然而，在使水平多关节型机器人与控制装置配置在分离的位置的构成中，存在用于配置水平多关节型机器人和控制装置的设置面积(占用空间)会变大的情况，并存在设置场所会被制约的情况。

发明内容

为了解决上述技术问题的至少一个，本发明的一方式是一种水平多关节型机器人，具备：基台；第一臂，设于所述基台；以及控制装置，控制所述第一臂，所述控制装置的至少一部分位于所述基台的内部。

根据该构成，在水平多关节型机器人中，控制设置于基台的第一臂的控制装置的至少一部分位于该基台的内部。由此，在水平多关节型机器人中，能够缩小占用空间。

本发明的一方式可以使用如下构成：在水平多关节型机器人中，所述第一臂以能够绕第一旋转轴旋转的方式直接或间接地设于所述基台，所述水平多关节型机器人还具备第一壳体，从所述第一旋转轴的轴向观察，所述第一壳体具有与所述基台重叠的部分。

根据该构成，在水平多关节型机器人中，从第一臂的第一旋转轴的轴向观察，具备具有与基台重叠的部分的第一壳体。由此，在水平多关节型机器人中，能够在第一壳体的内部收纳控制装置等的构成部，能够缩小占用空间。

本发明的一方式可以使用如下构成：在水平多关节型机器人中，所述控制装置具有向驱动所述第一臂的第一驱动部供给电源的电源基板，所述电源基板的至少一部分位于所述第一壳体的内部。

根据该构成，在水平多关节型机器人中，向驱动第一臂的第一驱动部供给电源的电源基板的至少一部分位于第一壳体的内部。由此，在水平多关节型机器人中，能够将电源基板的至少一部分收纳在第一壳体的内部，能够缩小占用空间。

本发明的一方式可以使用如下构成：在水平多关节型机器人中，所述控制装置具有控制所述第一驱动部的控制基板，所述控制基板位于所述基台的内部。

根据该构成，在水平多关节型机器人中，控制第一驱动部的控制基板位于基台的内部。由此，在水平多关节型机器人中，能够将控制基板收纳在基台的内部，能够缩小占用空间。

本发明的一方式可以使用如下构成：在水平多关节型机器人中，所述第一驱动部位于所述第一壳体的内部。

根据该构成，在水平多关节型机器人中，第一驱动部位于第一壳体的内部。由此，在水平多关节型机器人中，能够将第一驱动部收纳在第一壳体的内部，能够缩小占用空间。

本发明的一方式可以使用如下构成：在水平多关节型机器人中，所述第一驱动部具有电动机和放大器部，所述放大器部具有驱动所述电动机的驱动电路，所述放大器部设于所述电动机。

根据该构成，在水平多关节型机器人中，具有驱动电动机的驱动电路的放大器部设置于该电动机。由此，在水平多关节型机器人中，能够使放大器部和电动机一体化，并缩短连接它们的布线。

本发明的一方式可以使用如下构成：在水平多关节型机器人中，所述水平多关节型机器人还具备设于所述第一壳体的显示部。