[发明专利]船体清洗爬壁机器人

说明书

本发明属于爬壁机器人技术领域，尤其涉及一种船体清洗爬壁机器人，包括驱动机构、清洗机构和吸附行走机构；驱动机构包括电机箱、第一传动轴和第二传动轴，电机箱相对的两侧分别设有第一输出端和第二输出端，第一传动轴与所述第一输出端连接，第二传动轴与所述第二输出端连接；吸附行走机构包括主动磁轮组件、从动磁轮组件和辅助磁轮组件；辅助磁轮组件包括辅助浮动架和至少两个辅助磁轮，辅助浮动架的两端分别与第一传动轴和第二传动轴转动连接，各辅助磁轮可转动地安装于辅助浮动架上且位于主动磁轮组件的前方。本发明的越障能力和负载能均得到大大提升，船体壁面适应能力增强，清洗机构能够实现高效率的作业。

技术领域

本发明属于爬壁机器人技术领域，尤其涉及一种船体清洗爬壁机器人。

背景技术

目前，国内船体表面的清洗作业大都是在船坞内或是由潜水员进行携带清洗装置来完成，比较成熟的方式是作业人员手持气动或液压清洗器潜入水下，通过施加外力及转刷产生的负压使之紧贴船体，并推动其向前运动，对船体表面进行海洋生物清洗。这种人工清洗方式效率低、周期长、作业强度高，对工人身心素质都有较高要求。采用水下爬壁机器人搭载清洗装置作业，将高压水射流清洗、实时监控系统检测、爬壁机器人爬行作业三者结合起来，通过远程遥控控制爬壁机器人行进的同时，清洗机构执行清洗动作，并由监控检测机构对清洗壁面和环境进行实时检测，保证清洗工作的顺利和清洗的效果。要实现该方案，关键技术是爬壁机器人。

中国专利(申请号：200410016429.6)公开了一种磁轮吸附式爬壁机器人，该方案具有运动灵活，检测精度高的优点，但是磁轮的有效吸附面积小，负载能力较差。中国专利(申请号：201510027910.3)公开了一种爬壁机器人，该方案虽然用磁隙式和磁轮相结合的吸附方式增强了机器人的负载能力，但是其越障能力并没有提升，遇到小厚度的障碍物便可卡住吸附磁块，阻碍机器人的行进。中国专利(申请号：201610554277.8)公开了一种磁轮式爬壁机器人，该方案通过特殊的机架结构和磁轮结构使其可以爬越垂直交接的壁面，但其简易单薄的机架也决定了其负载能力较弱，并且越障能力也有限。

针对目前爬壁机器人由于负载能力和越障能力差导致无法实现高效率清洗作业的难题，提供一种具有负载大、壁面适应力强、转向灵活等特点的爬壁机器人已成为实现高效率清洗船体作业亟需解决的技术问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种船体清洗爬壁机器人，旨在解决现有技术中的爬壁机器人负载能力和越障能力差的技术问题。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：一种船体清洗爬壁机器人，包括驱动机构、清洗机构和吸附行走机构；

所述驱动机构包括电机箱、第一传动轴和第二传动轴，所述电机箱相对的两侧分别设有第一输出端和第二输出端，所述第一传动轴与所述第一输出端连接，所述第二传动轴与所述第二输出端连接；

所述吸附行走机构包括主动磁轮组件、从动磁轮组件和辅助磁轮组件，所述清洗机构固定于所述主动磁轮组件的上方或所述从动磁轮组件的上方；

所述主动磁轮组件包括第一主动磁轮和第二主动磁轮，所述第一主动磁轮与所述第一传动轴连接，所述第二主动磁轮与所述第二传动轴连接；

所述从动磁轮组件包括从动浮动架、连接架和从动磁轮，所述从动浮动架的两端分别与所述第一传动轴和所述第二传动轴转动连接，所述连接架与所述从动浮动架固定连接且沿所述主动磁轮组件的后方延伸设置，所述从动磁轮可转动地安装于所述连接架上；

所述辅助磁轮组件包括辅助浮动架和至少两个辅助磁轮，所述辅助浮动架的两端分别与所述第一传动轴和所述第二传动轴转动连接，各所述辅助磁轮可转动地安装于所述辅助浮动架上且位于所述主动磁轮组件的前方。