[发明专利]船体清洗爬壁机器人

权利要求书

1.一种船体清洗爬壁机器人，其特征在于：包括驱动机构、清洗机构和吸附行走机构；

所述驱动机构包括电机箱、第一传动轴和第二传动轴，所述电机箱相对的两侧分别设有第一输出端和第二输出端，所述第一传动轴与所述第一输出端连接，所述第二传动轴与所述第二输出端连接；

所述吸附行走机构包括主动磁轮组件、从动磁轮组件和辅助磁轮组件，所述清洗机构固定于所述主动磁轮组件的上方或所述从动磁轮组件的上方；

所述主动磁轮组件包括第一主动磁轮和第二主动磁轮，所述第一主动磁轮与所述第一传动轴连接，所述第二主动磁轮与所述第二传动轴连接；

所述从动磁轮组件包括从动浮动架、连接架和从动磁轮，所述从动浮动架的两端分别与所述第一传动轴和所述第二传动轴转动连接，所述连接架与所述从动浮动架固定连接且沿所述主动磁轮组件的后方延伸设置，所述从动磁轮可转动地安装于所述连接架上；

所述辅助磁轮组件包括辅助浮动架和至少两个辅助磁轮，所述辅助浮动架的两端分别与所述第一传动轴和所述第二传动轴转动连接，各所述辅助磁轮可转动地安装于所述辅助浮动架上且位于所述主动磁轮组件的前方。

2.根据权利要求1所述的船体清洗爬壁机器人，其特征在于：所述辅助浮动架包括辅助浮动连杆以及连接于所述辅助浮动连杆两端并朝同一侧延伸的第一辅助侧杆和第二辅助侧杆，所述第一辅助侧杆的端部与所述第一传动轴转动连接，所述第二辅助侧杆的端部与所述第二传动轴转动连接，所述辅助浮动连杆上设有数量与所述辅助磁轮的数量相同的辅助磁轮轮架，各所述辅助磁轮对应安装于各所述辅助磁轮轮架上。

3.根据权利要求2所述的船体清洗爬壁机器人，其特征在于：所述驱动机构还包括第一轴承和第二轴承，所述第一轴承的内圈与所述第一传动轴固定连接，所述第一辅助侧杆的端部与所述第一轴承的外圈固定连接，所述第二轴承的内圈与所述第二传动轴固定连接，所述第二辅助侧杆的端部与所述第二轴承的外圈固定连接。

4.根据权利要求3所述的船体清洗爬壁机器人，其特征在于：所述第一辅助侧杆的端部设有第一辅助连接块，所述第一辅助连接块上设有第一辅助连接孔，所述第一辅助连接孔套接于所述第一轴承的外圈上，所述第二辅助侧杆的端部设有第二辅助连接块，所述第二辅助连接块上设有第二辅助连接孔，所述第二辅助连接孔套接于所述第二轴承的外圈上。

5.根据权利要求1～4任一项所述的船体清洗爬壁机器人，其特征在于：所述从动浮动架包括从动浮动连杆以及连接于所述从动浮动连杆两端并朝同一侧延伸的第一从动侧杆和第二从动侧杆，所述第一从动侧杆的端部与所述第一传动轴转动连接，所述第二从动侧杆的端部与所述第二传动轴转动连接，所述连接架与所述从动浮动连杆固定连接，所述连接架远离所述从动浮动连杆的端部设有安装板，所述安装板上设有从动磁轮轮架，所述从动磁轮对应安装于所述从动磁轮轮架上。

6.根据权利要求5所述的船体清洗爬壁机器人，其特征在于：所述驱动机构还包括第三轴承和第四轴承，所述第三轴承的内圈与所述第一传动轴固定连接，所述第一从动侧杆的端部与所述第三轴承的外圈固定连接，所述第四轴承的内圈与所述第二传动轴固定连接，所述第二从动侧杆的端部与所述第四轴承的外圈固定连接。

7.根据权利要求6所述的船体清洗爬壁机器人，其特征在于：所述第一从动侧杆的端部设有第一从动连接块，所述第一从动连接块上设有第一从动连接孔，所述第一从动连接孔套接于所述第三轴承的外圈上，所述第二从动侧杆的端部设有第二从动连接块，所述第二从动连接块上设有第二从动连接孔，所述第二从动连接孔套接于所述第四轴承的外圈上。

8.根据权利要求1～4任一项所述的船体清洗爬壁机器人，其特征在于：所述清洗机构包括旋转电机、摆动臂和喷洗盘，所述旋转电机固定于所述主动磁轮组件的上方或所述从动磁轮组件的上方，所述摆动臂的一端与所述旋转电机驱动连接，所述喷洗盘与所述摆动臂的另一端连接，且所述喷洗盘上设有喷嘴。