[发明专利]一种无人机目标跟踪系统及方法

权利要求书

1.一种无人机目标跟踪系统，包括无人机本体(1)、地面站(2)和追踪车辆(3)，其特征在于：所述无人机本体(1)下端设有云台(4)，所述云台(4)下设有红外摄像机(5)，所述无人机本体(1)内设有飞控模块(6)、目标追踪模块(7)、GPS定位模块(8)、图像采集模块(9)、图像处理模块(10)和机载通信模块(11)，所述地面站(2)内设有地面通信模块(12)、地面控制模块(13)、显示模块(14)、储存模块(15)、图像清晰模块(16)，所述追踪车辆(3)上设有车辆通信模块(17)、显示模块(14)，所述飞控模块(6)分别和云台(4)、红外摄像机(5)电性连接，所述红外摄像机(5)分别与目标追踪模块(7)、图像采集模块(9)电性连接，所述图像采集模块(9)、图像处理模块(10)和机载通信模块(11)依次电性连接，所述GPS定位模块(8)与图像处理模块(10)电性连接，所述地面通信模块(12)分别与机载通信模块(11)和车辆通信模块(17)无线连通，所述地面通信模块(12)与地面控制模块(13)、图像清晰模块(16)电性连接，所述图像清晰模块(16)与储存模块(15)和显示模块(14)电性连接，所述车辆通信模块(17)与显示模块(14)电性连接。

2.根据权利要求1所述的一种无人机目标跟踪系统，其特征在于：所述显示模块(14)采用液晶显示器。

3.根据权利要求1所述的一种无人机目标跟踪系统的方法，其特征在于：包含以下步骤：

步骤1，地面控制模块(13)通过地面通信模块(12)和机载通信模块(11)发送摄像指令给目标追踪模块(7)；

步骤(2)，目标追踪模块(7)将信息传递给飞控模块(6)，飞控模块(6)通过云台(4)来控制红外摄像机(5)拍摄的方向和角度，通过图像采集模块(9)从而进行图像采集；

步骤(3)，采用稀疏特征集光流的方法，来跟踪被选中的物体，红外摄像机(5)对目标物体进行连续拍照，连续截取(4)张目标图像，红外摄像机(5)采集到图像后将图像传递给图像处理模块(10)进行处理，在拍摄的图中，有一个绿色框，代表被标定的对象，会随着目标移动，绿框在移动的时候会将绿框在图像中的位置返回给飞控，飞控控制云台(4)旋转，使得绿框在图像的正中央；

步骤(4)，图像处理模块(10)对图像进行去噪增强，并通过GPS定位模块(8)对图片进行水印定位；

步骤(5)，机载通信模块(11)将处理后的图像传递给地面通信模块(12)，地面控制模块(13)将图像通过图像清晰模块(16)进行清晰度处理，并储存到储存模块(15)里；

步骤(6)，地面控制模块(13)控制显示模块(14)实时显示处理后的图像，并根据定位数据在显示模块(14)上定位出被追踪者的实时定位；

步骤(7)，地面控制模块(13)通过地面通信模块(12)将处理后的图像和定位信息传递给车辆通信模块(17)，并在追踪车辆(3)的显示模块(14)上显示出来。