[发明专利]一种用于打磨抛光机器人的铸造件自动定位抓取方法

说明书

技术领域

本发明属于机械加工技术领域，特别涉及一种用于打磨抛光机器人的铸造件自动定位抓取方法。

背景技术

目前铸造件抛光打磨过程都是人工或者机械半自动来完成，但是在这过程中会出现效率低下和打磨不均匀、漏打磨的情况，造成成品报废和不合格的情况时有发生。由于传统的人工抛光打磨作业易产生各种安全隐患，人工作业显然已不适合企业的长远发展。人们对环境保护和安全日益重视，为满足进一步提高产品质量和生产效率的要求，抛光打磨智能装备受到前所未有的关注。

人工对机件抛光打磨的局限性显而易见，而抛光打磨机由机器人完成打磨作业，且能够保持机件的一致性。打磨抛光机器人配合机器视觉是现代工业机器人众多种类的一种，用于替代传统人工进行工件的打磨抛光工作。主要用于工件的表面打磨，棱角去毛刺，焊缝打磨，内腔内孔去毛刺，孔口螺纹口加工等工作。

机器人不仅可以提高工作效率和质量，减少安全事故的发生率，还可完成手工无法实现的打磨和抛光工作，特别是部分规格各异、形状复杂以及自重较大的钢类铸件。其在众多领域具备良好实践效果，包括卫浴行业、五金行业的抛光打磨；压铸工件(如汽车轮毂、汽车变速箱外壳，差速器外壳)的去毛边/飞边、磨削、表面铣削、打磨；金属、合金(如焊缝等)的表面处理、打磨等。

但是，对于铸造件，现有的打磨抛光机器人还无法实现精准定位抓取。

发明内容

本发明提供一种用于打磨抛光机器人的铸造件自动定位抓取方法。

一种用于打磨抛光机器人的铸造件自动定位抓取方法，包括以下步骤：

A1，铸造件到位静止；

A2，机器人机械手带动相机至拍照位置并触发相机拍照；

A3，相机采集图像；

A4，相机对图像进行分析；

A5，相机发送合格或不合格信号；

A6，相机将发送铸造件特征点坐标X/Y以及角度值；

A7，引导机器人进行抛光打磨工作；

A8，等待下一次铸造件到位检测。

本发明利用一台平面相机配合机器人，在机器人抓取铸造工件前进行拍照，通过对图像进行分析处理，计算出工件中心坐标以及特征点坐标，然后发送给机器人。找到特征定位点或者线，然后运用对应的视觉工具分析，最后将各个检测项结果通过以太网通信方式发送给机器人，引导机器人进行抛光打磨工作。

本发明的有益效果包括：

一、整个视觉系统完成最长仅需2秒钟时间，相对人工效率提高5倍以上。

二、可全年全天24小时连续工作。

三、一次性投入，相应地减少3个人工成本。

四、不需要人员操作，降低安全风险。

五、可兼容不同种类规格的铸造工件，同时仅需要添加程序，不需要增加机械结构。

六、不接触产品本身，无损伤产品的风险。

附图说明

图1是本发明方法的流程示意图。

具体实施方式

如图1所示，一种用于打磨抛光机器人的铸造件自动定位抓取方法包括步骤：

1.产品到位静止

2.机械手带动相机至拍照位置并触发相机拍照

3.相机采集图像

4.相机对图像进行分析

5.相机发送合格或不合格信号

6.相机将发送工件特征点坐标X/Y以及角度值

7.引导机器人进行抛光打磨工作

8.等待下一次产品到位检测

本发明用于提高打磨质量和产品光洁度，保证其一致性。提高生产率，一天可24小时连续生产；改善工人劳动条件，可在有害环境下长期工作；降低对工人操作技术的要求。缩短产品改型换代的周期，减少相应的投资设备。可再开发性，用户可根据不同样件进行二次编程。具有可长期进行打磨作业、保证产品的高生产率、高质量和高稳定性等特点。