[发明专利]一种蠕行车速的控制方法、装置及机动车

说明书

本发明实施例公开一种蠕行车速的控制方法、装置及机动车。该方法包括：当所述机动车进入蠕行状态时，获取所述机动车的工况信息和行驶状态信息；按照与所述机动车的工况信息和行驶状态信息对应的规则，控制所述蠕行车速；其中，所述工况信息包括：挡位和/或蠕行模式；所述行驶状态信息包括：制动主缸压力和/或转向角度。本发明实施例根据机动车的工况信息和行驶状态信息的不同，按照不同的规则控制蠕行车速，避免由于进入或者退出蠕行状态造成的扭矩波动不平顺现象，使机动车在进入和退出蠕行状态之间有一定的缓冲，以达到减少由于堵车等工况造成的起起停停时扭矩不平缓变化的目的，提高驾驶的舒适性，提升驾驶体验。

技术领域

本发明涉及机动车技术领域，特别是涉及一种蠕行车速的控制方法、装置及机动车。

背景技术

蠕行功能对于堵车起起停停以及坡道起步防止溜坡都能起一定作用。蠕行功能一般是通过PI(proportional-integral，比例-积分)调节实现，即通过调整蠕行扭矩使车辆以特定的蠕行车速运行。

现有的控制蠕行车速的方法一般是通过驾驶员踩制动踏板进行蠕行车速的控制，该现有的蠕行车速的控制方法的可控性较差，导致进入和退出蠕行状态时扭矩不平顺，在堵车等工况下，对驾驶员的舒适性影响较大。

发明内容

本发明实施例提供一种蠕行车速的控制方法，以解决现有技术的控制方法对蠕行车速的可控性较差的问题。

本发明实施例提供一种蠕行车速的控制装置，以解决现有技术的控制装置对蠕行车速的可控性较差的问题。

本发明实施例提供一种机动车，以解决现有技术的机动车对蠕行车速的可控性较差的问题。

第一方面，提供一种蠕行车速的控制方法，用于机动车，所述方法包括：当所述机动车进入蠕行状态时，获取所述机动车的工况信息和行驶状态信息；按照与所述机动车的工况信息和行驶状态信息对应的规则，控制所述蠕行车速；其中，所述工况信息包括：挡位和/或蠕行模式；所述行驶状态信息包括：制动主缸压力和/或转向角度。

进一步的，所述当所述机动车进入蠕行状态时，获取所述机动车的工况信息和行驶状态信息的步骤之前，所述方法还包括：获取所述机动车的制动主缸压力；若0≤p≤P₁，则确定所述机动车进入蠕行状态；其中，p为所述机动车的制动主缸压力；P₁为进入蠕行状态所述制动主缸压力的最大预设值。

进一步的，所述按照与所述机动车的工况信息和行驶状态信息对应的规则，控制所述蠕行车速的步骤，包括：判断所述机动车的制动主缸压力是否为0；若所述机动车的制动主缸压力为0，则根据所述机动车的挡位、蠕行模式和转向角度，按照第一规则控制第一蠕行车速；若所述机动车的制动主缸压力不为0，则判断所述机动车的转向角度是否为0；若所述机动车的转向角度为0，则根据所述机动车的挡位、蠕行模式和制动主缸压力，按照第二规则控制第二蠕行车速；若所述机动车的转向角度不为0，则根据所述机动车的挡位、蠕行模式、转向角度和制动主缸压力，按照第三规则控制第三蠕行车速。

进一步的，所述根据所述机动车的挡位、蠕行模式和转向角度，按照第一规则控制第一蠕行车速的步骤，包括：获取所述机动车的转向角度；若0°≤r≤200°，则根据所述机动车的挡位和蠕行模式，控制所述第一蠕行车速v₁＝a；若200°＜r＜600°，则根据所述机动车的挡位和蠕行模式，控制所述第一蠕行车速v₁＝(b-a)×r/400+(3a-b)×2；若r≥600°，则控制所述第一蠕行车速v₁＝b；其中，r为所述机动车的转向角度；a为所述机动车的挡位和蠕行模式限定的预设蠕行车速；b为所述转向角度限定的蠕行车速的最小值。