[发明专利]一种蠕行车速的控制方法、装置及机动车

权利要求书

1.一种蠕行车速的控制方法，用于机动车，其特征在于，所述方法包括：

当所述机动车进入蠕行状态时，获取所述机动车的工况信息和行驶状态信息；

按照与所述机动车的工况信息和行驶状态信息对应的规则，控制所述蠕行车速；

其中，所述工况信息包括：挡位和/或蠕行模式；所述行驶状态信息包括：制动主缸压力和/或转向角度；

所述按照与所述机动车的工况信息和行驶状态信息对应的规则，控制所述蠕行车速的步骤，包括：

判断所述机动车的制动主缸压力是否为0；

若所述机动车的制动主缸压力为0，则根据所述机动车的挡位、蠕行模式和转向角度，按照第一规则控制第一蠕行车速；

若所述机动车的制动主缸压力不为0，则判断所述机动车的转向角度是否为0；

若所述机动车的转向角度为0，则根据所述机动车的挡位、蠕行模式和制动主缸压力，按照第二规则控制第二蠕行车速；

若所述机动车的转向角度不为0，则根据所述机动车的挡位、蠕行模式、转向角度和制动主缸压力，按照第三规则控制第三蠕行车速。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当所述机动车进入蠕行状态时，获取所述机动车的工况信息和行驶状态信息的步骤之前，所述方法还包括：

获取所述机动车的制动主缸压力；

若0≤p≤P₁，则确定所述机动车进入蠕行状态；

其中，p为所述机动车的制动主缸压力；P₁为进入蠕行状态所述制动主缸压力的最大预设值。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述机动车的挡位、蠕行模式和转向角度，按照第一规则控制第一蠕行车速的步骤，包括：

获取所述机动车的转向角度；

若0°≤r≤200°，则根据所述机动车的挡位和蠕行模式，控制所述第一蠕行车速v₁＝a；

若200°＜r＜600°，则根据所述机动车的挡位和蠕行模式，控制所述第一蠕行车速v₁＝(b-a)×r/400+(3a-b)×2；

若r≥600°，则控制所述第一蠕行车速v₁＝b；

其中，r为所述机动车的转向角度；a为所述机动车的挡位和蠕行模式限定的预设蠕行车速；b为所述转向角度限定的蠕行车速的最小值。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述机动车的挡位、蠕行模式和制动主缸压力，按照第二规则控制第二蠕行车速的步骤，包括：

获取所述机动车的制动主缸压力的变化情况；

若0≤p≤P₁，所述机动车的制动主缸压力首次变化且所述变化为所述制动主缸压力减小的过程，则根据所述机动车的挡位和蠕行模式，控制所述第二蠕行车速v₂＝(c-a)×p/P₁+a；

若0≤p≤P₂，除所述机动车的制动主缸压力首次变化且所述变化为所述制动主缸压力减小的过程外，则根据所述机动车的挡位和蠕行模式，控制所述第二蠕行车速v₂＝(c-a)×p/P₂+a；

其中，P₂为退出蠕行状态所述制动主缸压力的预设值；c为所述制动主缸压力限定的蠕行车速的最小值。