[发明专利]一种扫地机器人房间地图创建方法及装置

说明书

本发明属于扫地机器人技术领域，提供了一种扫地机器人房间地图创建方法及装置，所述方法包括：对房间内区域进行全覆盖清扫并根据全覆盖清扫过程生成障碍物的位置坐标和房间地图；根据障碍物在房间地图中的位置坐标将房间地图划分为多个子区域，并为每个子区域规划清扫路径；根据规划好的清扫路径进行清扫并更新障碍物的位置坐标、房间地图以及清扫路径。通过本发明可提高扫地机器人的工作效率。而且，本发明操作方便、实现简单，适应面广，具有较强的易用性和实用性。

技术领域

本发明属于扫地机器人技术领域，尤其涉及一种扫地机器人房间地图创建方法及装置。

背景技术

随着生活质量的提高，扫地机器人大量应用，通过超声波与碰撞感应自动走遍室内位置，并在房间之间穿行，按照行为规则设定，其运动轨迹可勾勒出房间轮廓及结构等，然后将勾勒出的房间轮廓及结构记忆绘制房间的地图，按照绘制的房间地图进行规划式的打扫。

但是现有的室内地图绘制是超声波和碰撞感应自动侦测障碍物后自行闪避碰撞和转弯移动，然后再结合定位系统根据扫地机器人的清扫路线绘制房间地图，往往由于房间内摆放的家具电器位置复杂或者临时存在的一些障碍物而造成绘制的房间地图不准确，当室内的物体位置发生变化时，原来绘制的地图就会产生很大误差，即使针对绘制的房间地图规划再好的清扫路线，也无法满足以最优化的路线将整个房间清扫干净的需求，大大降低了扫地机器人的工作效率。

发明内容

鉴于此，本发明提供一种扫地机器人房间地图创建方法及装置，能有效消除清扫死角，提高扫地机器人的工作效率。

本发明的第一方面，提供一种扫地机器人房间地图创建方法，所述方法包括：

对房间内区域进行全覆盖清扫并根据全覆盖清扫过程生成障碍物的位置坐标和房间地图；

根据障碍物在房间地图中的位置坐标将房间地图划分为多个子区域，并为每个子区域规划清扫路径；

根据规划好的清扫路径进行清扫并更新障碍物的位置坐标、房间地图以及清扫路径。

本发明的第二方面，提供一种扫地机器人房间地图创建装置，所述装置包括：

房间地图初始化模块，用于对房间内区域进行全覆盖清扫并根据全覆盖清扫过程生成障碍物的位置坐标和房间地图；

清扫路径设置模块，用于根据障碍物在房间地图中的位置坐标将房间地图划分为多个子区域，并为每个子区域规划清扫路径；

清扫路径更新模块，用于根据规划好的清扫路径进行清扫并更新障碍物的位置坐标、房间地图以及清扫路径。

本发明与现有技术相比存在的有益效果是：本发明对房间内区域进行全覆盖清扫并根据全覆盖清扫过程生成障碍物的位置坐标和房间地图；根据障碍物在房间地图中的位置坐标将房间地图划分为多个子区域，并为每个子区域规划清扫路径；根据规划好的清扫路径进行清扫并更新障碍物的位置坐标、房间地图以及清扫路径，从而可提高扫地机器人的工作效率。而且，本发明操作方便、实现简单，适应面广，具有较强的易用性和实用性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明第一实施例提供的扫地机器人房间地图创建方法的示意流程图；

图2是本发明第二实施例提供的扫地机器人房间地图创建装置的示意框图；

图3是本发明第三实施例提供的扫地机器人房间地图创建装置的示意框图。

具体实施方式