[发明专利]一种扫地机器人房间地图创建方法及装置

权利要求书

1.一种扫地机器人房间地图创建方法，其特征在于，所述方法包括：

对房间内区域进行全覆盖清扫并根据全覆盖清扫过程生成障碍物的位置坐标和房间地图；

根据障碍物在房间地图中的位置坐标将房间地图划分为多个子区域，并为每个子区域规划清扫路径；

根据规划好的清扫路径进行清扫并更新障碍物的位置坐标、房间地图以及清扫路径；

其中，所述根据全覆盖清扫过程生成障碍物的位置坐标和房间地图包括：

通过安装在扫地机器人多个位置上的感应器检测扫地机器人四周是否有障碍物；

若检测到障碍物，记录障碍物的坐标并通过安装在扫地机器人上的摄像头拍摄障碍物；

根据摄像头拍摄的障碍物图像识别所述障碍物的类别，所述障碍物的类别包括第一障碍物、第二障碍物、第三障碍物，其中，所述第一障碍物为墙体结构，所述第二障碍物为大于预设尺寸、且位置坐标保持不变的物体，所述第三障碍物为小于或者等于预设尺寸、且位置坐标发生变化的物体；

根据第一障碍物、第二障碍物以及第一障碍物的位置坐标、第二障碍物的位置坐标生成房间地图；

所述根据障碍物在房间地图中的位置坐标将房间地图划分为多个子区域，并为每个子区域规划清扫路径包括：

根据第一障碍物和第二障碍物在房间地图中的位置坐标将房间地图划分为多个子区域；

根据多个子区域之间无障碍物区域的连接关系，设置多个子区域的清扫顺序并为每个子区域规划清扫路径；

所述根据规划好的清扫路径进行清扫并更新障碍物的位置坐标、房间地图以及清扫路径包括：

根据规划好的清扫路径进行清扫并检测障碍物；

若检测到障碍物，则根据扫地机器人当前的位置坐标在房间地图中识别当前检测到的障碍物的类别；

若当前检测到的障碍物的类别是房间地图中的第一障碍物或第二障碍物，则按照规划的清扫路径继续进行清扫；若当前检测到的障碍物的类别是房间地图中的第三障碍物，统计当前检测到障碍物的位置连续检测到第三障碍物的次数，若当前检测到障碍物的位置连续检测到第三障碍物的次数大于预定次数，则将当前检测到障碍物的位置的第三障碍物的类别设为第二障碍物后绕过当前检测到的障碍物进入规划的清扫路径继续进行清扫；

若当前检测到的障碍物的位置坐标在房间地图中为无障碍物，记录当前检测到的障碍物的位置坐标并将当前检测到的障碍物在房间地图中标记为第三障碍物后，绕过当前检测到的障碍物进入规划的清扫路径继续进行清扫；

若在第二障碍物和第三障碍物的坐标位置未检测到障碍物，则将房间地图中该位置坐标更新为无障碍物并清扫更新为无障碍物的区域后进入规划的清扫路径继续进行清扫；

根据更新后的障碍物的位置坐标和更新后的障碍物类别更新房间地图并根据更新后的房间地图重新划分房间地图的子区域，为每个子区域规划清扫路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

与终端设备建立连接，将房间地图信息和规划的清扫路径发送至终端设备，以便于用户在终端设备对房间地图信息和规划的清扫路径进行相应的调整；

接收终端设备发送的调整后的房间地图信息和规划的清扫路径，并根据调整后的房间地图信息和规划的清扫路径进行清扫。