[发明专利]一种无人机的控制方法及装置

说明书

本发明实施例提供了一种无人机的控制方法及装置，所述无人机包括差速器及发送装置，所述差速器包括作动器，所述差速器与传动轴连接，所述方法包括：接收所述发送装置发送特定指令；响应所述特定指令，通过所述差速器中的作动器调节传动轴的转速参数，控制无人机的飞行姿态。可以在不改变驱动器转速的情况下调节无人机的姿态，使燃油发动机稳定工作，有效提高燃油发动机的寿命；燃油发动机安装在无人机的几何中心，使得无人机产生的振动较小；只需要一套电控线路和供油管路，布线操作、布管操作简单方便，维护方便；采用齿轮减速，减速后扭矩提升，可以采用较大的螺旋桨，气动效率高。

技术领域

本发明涉及通信的技术领域，特别是涉及一种无人机的控制方法及一种无人机的控制装置。

背景技术

传统多旋翼无人机多采用电动机作为动力，普遍存在续航时间短，载重小的问题。为了解决电动多旋翼无人机航时短，载重小的缺点，现有多旋翼用无人机采用一个或多个燃油发动机替代电动机，有效解决了航时短，载重小的缺点，但存在以下问题：1、无人机在飞行时，通过改变燃油发动机的转速来改变飞行姿态，燃油发动机转速随时都在变化，加速燃油发动机磨损，严重影响发动机寿命；2.、与单个燃油发动机相比，多个燃油发动机故障率提高，可维护性较差；3、多个燃油发动机工况差别大，转速一致性差，受环境因素影响大，难以把控；4、每个燃油发动机是一个振动源，多个燃油发动机振动源引起的振动更大。5、每个燃油发动机都需要独立的电控线路和供油管路，成本较高，布线、布管较多，维护麻烦；6、受燃油发动机扭矩特性限制，只能采用尺寸较小的桨，气动效率低。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种无人机的控制方法及一种无人机的控制装置。

为了解决上述问题，本发明实施例公开了一种无人机的控制方法，所述无人机包括差速器及发送装置，所述差速器包括作动器，所述差速器与传动轴连接，所述方法包括：

接收所述发送装置发送特定指令；

响应所述特定指令，通过所述差速器中的作动器调节传动轴的转速参数，控制无人机的飞行姿态。

优选地，所述传动轴包括第一传动轴、第二传动轴、第三传动轴及第四传动轴，所述第一转速参数为第一传动轴对应的转速参数，所述第二转速参数为第二传动轴对应的转速参数，所述第三转速参数为第三传动轴对应的转速参数，所述第四转速参数为第四传动轴对应的转速参数，所述前差速器分别与第一传动轴、第二传动轴连接，所述后差速器分别与第三传动轴、第四传动轴连接。

优选地，所述特定指令包括悬停指令，所述差速器包前差速器、后差速器，所述响应所述特定指令，通过所述差速器控制无人机的飞行姿态的步骤包括：

响应所述悬停指令，通过作动器对每个传动轴施加相同的扭矩，控制所述前差速器对应的第一转速参数及第二转速参数，及所述后差速器的转速参数对应的第三转速参数及第四转速参数；

判断所述第一转速参数、第二转速参数、第三转速参数及第四转速参数是否一致，以及，判断升力与自身重力是否一致；

若是，确定所述无人机的飞行姿态为悬停姿态。

优选地，所述特定指令包括向前指令，所述差速器包前差速器、后差速器，所述响应所述特定指令，通过所述差速器控制无人机的飞行姿态的步骤包括：

响应所述向前指令，通过所述作动器对一组相隔的两个传动轴施加相同的扭矩，以及，通过所述作动器对另一组相隔的两个传动轴施加不同的扭矩，控制所述前差速器对应的第一转速参数及第二转速参数，及所述后差速器的转速参数对应的第三转速参数及第四转速参数；

保持一组相隔的传动轴的转速参数相同的情况下，判断另一组相隔的传动轴的转速参数是否不同；

若是，确定所述无人机的飞行姿态为向前姿态。