[发明专利]一种无人机的控制方法及装置

权利要求书

1.一种无人机的控制方法，其特征在于，所述无人机包括差速器及发送装置，所述差速器包括作动器，所述差速器与传动轴连接，所述方法包括：

接收所述发送装置发送特定指令；

响应所述特定指令，通过所述差速器中的作动器调节传动轴的转速参数，控制无人机的飞行姿态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述传动轴包括第一传动轴、第二传动轴、第三传动轴及第四传动轴，所述第一转速参数为第一传动轴对应的转速参数，所述第二转速参数为第二传动轴对应的转速参数，所述第三转速参数为第三传动轴对应的转速参数，所述第四转速参数为第四传动轴对应的转速参数，所述前差速器分别与第一传动轴、第二传动轴连接，所述后差速器分别与第三传动轴、第四传动轴连接。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述特定指令包括悬停指令，所述差速器包前差速器、后差速器，所述响应所述特定指令，通过所述差速器控制无人机的飞行姿态的步骤包括：

响应所述悬停指令，通过作动器对每个传动轴施加相同的扭矩，控制所述前差速器对应的第一转速参数及第二转速参数，及所述后差速器的转速参数对应的第三转速参数及第四转速参数；

判断所述第一转速参数、第二转速参数、第三转速参数及第四转速参数是否一致，以及，判断升力与自身重力是否一致；

若是，确定所述无人机的飞行姿态为悬停姿态。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述特定指令包括向前指令，所述差速器包前差速器、后差速器，所述响应所述特定指令，通过所述差速器控制无人机的飞行姿态的步骤包括：

响应所述向前指令，通过所述作动器对一组相隔的两个传动轴施加相同的扭矩，以及，通过所述作动器对另一组相隔的两个传动轴施加不同的扭矩，控制所述前差速器对应的第一转速参数及第二转速参数，及所述后差速器的转速参数对应的第三转速参数及第四转速参数；

保持一组相隔的传动轴的转速参数相同的情况下，判断另一组相隔的传动轴的转速参数是否不同；

若是，确定所述无人机的飞行姿态为向前姿态。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述特定指令包括转向指令，所述响应所述特定指令，通过所述差速器控制无人机的飞行姿态的步骤包括：

响应所述转向指令，通过所述作动器对相隔的两个传动轴施加相同的扭矩，控制所述前差速器对应的第一转速参数及第二转速参数，及所述后差速器的转速参数对应的第三转速参数及第四转速参数；

保持一组相隔的传动轴的转速参数相同的情况下，判断另一组相隔的传动轴的转速参数是否相同；其中，不同组的传动轴的转速参数不相同；

若是，确定所述无人机的飞行姿态为转向姿态。

6.一种无人机的控制装置，其特征在于，所述无人机包括差速器及发送装置，所述差速器包括作动器，所述差速器与传动轴连接，所述装置包括：

特定指令接收模块，用于接收所述发送装置发送特定指令；

姿态控制模块，用于响应所述特定指令，通过所述差速器中的作动器调节传动轴的转速参数，控制无人机的飞行姿态。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述传动轴包括第一传动轴、第二传动轴、第三传动轴及第四传动轴，所述第一转速参数为第一传动轴对应的转速参数，所述第二转速参数为第二传动轴对应的转速参数，所述第三转速参数为第三传动轴对应的转速参数，所述第四转速参数为第四传动轴对应的转速参数，所述前差速器分别与第一传动轴、第二传动轴连接，所述后差速器分别与第三传动轴、第四传动轴连接。