[发明专利]一种电动车的转矩控制方法、装置及系统

说明书

本发明提供了一种电动车的转矩控制方法、装置及系统，在判断所述车辆发生溜坡现象时，控制所述车辆的速度给定为所述车辆的转矩控制时的速度下限，控制所述车辆的速度环限幅的上限值为预设的转矩给定最大值，控制所述车辆的速度环限幅的下限值为所述目标转矩给定，即，立刻加入速度环，并设定速度环的输入值，使得转矩给定响应快，减少溜坡距离。除此，本方案还在当前车速超过设定转速时，通过设定速度环的转速给定，使得车辆的转速被快速的限速到速度上限，减少转速超调，响应较快。为电动车溜坡、正常运行(前进、后退)以及速度超限提供了基于状态机的、统一的速度/转矩控制策略。

技术领域

本发明涉及自动控制技术领域，更具体地说，涉及一种电动车的转矩控制方法、装置及系统。

背景技术

汽车在进行半坡启动时，由于受到自身重力的作用，会发生溜坡现象。为防止汽车溜坡，多数新能源汽车具有驻坡功能，它通过采集当前的车速信息，逐步增加此时的转矩给定，或者根据此时的速度信息，将车辆控制系统由转矩控制模式切换为速度控制模式，采用转速闭环的方式来实现驻坡，但由于响应时间存在延时，导致驻坡不够及时，往往会产生一定的溜坡距离，驾驶体验差。

并且，发明人还发现，当新能源汽车当前车速超过设定转速时，此时需要降低输出转矩，限制实际车速不超过速度限幅值。具体的，目前是通过当检测到实际车速超过速度限幅时，逐步降低给定转矩，直至实际转速低于转速限幅值，或者发现转速超过速度控制模式后，就加入速度环，利用速度环的输出补偿转矩的给定，使得实际转速回到转矩限幅范围内，但当前的处理方式会导致转速超调大，响应速度慢。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种电动车的转矩控制方法、装置及系统，以实现快速驻坡的功能。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种电动车的转矩控制方法，包括：

在车辆处于第零状态时，控制所述车辆的速度给定以及速度环限幅的上限值以及下限值为零；

在采集到前进指令时，控制所述车辆由所述第零状态切换至第一状态，控制所述车辆的转矩控制时的速度下限为第一预设转速，控制所述车辆的转矩控制时的速度上限为第二预设转速，控制所述车辆的速度给定为所述第二预设转速，控制所述车辆的速度环限幅的上限值为目标转矩给定，控制所述车辆的速度环限幅的下限值为预设的转矩给定最小值，控制所述车辆的转矩给定为所述目标转矩给定；

判断所述车辆的实际转速是否小于所述车辆的转矩控制时的速度下限，如果是，控制所述车辆由所述第一状态切换至第二状态，控制所述车辆的速度给定为所述车辆的转矩控制时的速度下限，控制所述车辆的速度环限幅的上限值为预设的转矩给定最大值，控制所述车辆的速度环限幅的下限值为所述目标转矩给定。

优选的，还包括：

判断所述车辆的实际转速是否大于所述车辆的速度环限幅的下限值且小于所述车辆的速度环限幅的上限值，如果是，所述车辆由所述第二状态切换至第三状态；

判断所述车辆的实际转速是否大于所述车辆的速度环限幅的上限值，如果是，所述车辆由所述第三状态切换至第四状态；

判断所述车辆的实际转速是否小于所述车辆的速度环限幅的下限值，如果是，所述车辆由所述第三状态切换至第二状态。

优选的，还包括：

判断所述车辆的实际转速是否大于所述车辆的转矩控制时的速度上限，如果是，所述车辆由所述第一状态切换至第四状态，控制所述车辆的速度给定为所述车辆的转矩控制时的速度上限。

优选的，还包括：

判断所述车辆的转矩给定是否为所述目标转矩给定，如果是，所述车辆由所述第四状态切换至第一状态。

优选的，还包括：