[发明专利]机器人控制装置、机器人以及机器人系统

说明书

本发明提供一种能够使机器人执行与被指定的范围对应的动作的机器人控制装置。该机器人控制装置指定通过力控制使机器人动作的控制值的范围，并使上述机器人执行基于上述控制值与上述被指定的上述范围的动作。

技术领域

本发明涉及机器人控制装置、机器人以及机器人系统。

背景技术

一直以来进行着在规定的范围内使机器人执行作业的技术的研究、开发。

关于这一点，已知有如下所述的机器人的控制方法，对因力控制而在示教点的位置与当前的机器人前端的位置之间产生的位置偏移进行检测，并比较检测出的值与预先决定的阈值，在检测出的该值大于该阈值的情况下，至少对机器人进行异常处理(参照专利文献1)。

专利文献1：日本特开平11-282536号公报

然而，由于在这样的控制装置中，由于仅对示教点的位置与机器人前端的位置之间的位置偏移进行检测，因此即使能够在各示教点中限制机器人前端向平移方向的基于力控制的可动范围，也难以在各示教点中限制机器人前端向旋转方向的基于力控制的运动、或难以限制除了机器人前端之外的机器人的可动部的基于力控制的运动。该可动部例如是指机器人的关节等。其结果，存在该控制装置使机器人执行不希望的动作的情况。

发明内容

用于解决上述课题的至少一个的本发明的一方式的机器人控制装置构成为，指定通过力控制使机器人动作的控制值的范围，并使上述机器人执行基于上述控制值与上述指定的上述范围的动作。

根据该构成，机器人控制装置指定通过力控制使机器人执行动作的控制值的范围，并使机器人执行基于控制值与范围的动作。由此，机器人控制装置能够使机器人执行与被指定的范围对应的动作。

另外，本发明的其他方式的机器人控制装置构成为，在机器人控制装置中，上述范围通过与坐标系对应的每个轴的阈值来指定。

根据该构成，机器人控制装置对于使机器人动作的控制值，在与坐标系对应的每个轴上指定阈值，并使机器人执行基于控制值与通过被指定的该阈值来指定的范围的动作。由此，机器人控制装置能够使机器人执行与坐标系的每个轴对应的动作。

另外，本发明的其他方式的机器人控制装置构成为，在机器人控制装置中，上述控制值包含上述机器人的控制点的位置，上述坐标系包含表示预先存储的每个示教点的位置以及姿势的示教点坐标系，其中上述示教点是使上述控制点与其一致的点，对与上述示教点坐标系对应的每个轴指定第一阈值作为上述阈值。

根据该构成，机器人控制装置与示教点坐标系对应的每个轴上将第一阈值指定为阈值。由此，机器人控制装置能够使机器人执行与示教点坐标系的每个轴对应的动作。

另外，本发明的其他方式也可以采用如下构成，即在机器人控制装置中，对每个上述示教点指定不同的上述第一阈值。

根据该构成，机器人控制装置针对每个示教点指定不同的第一阈值。由此，机器人控制装置能够使机器人执行基于控制值与针对每个示教点不同的第一阈值的动作。

另外，本发明的其他方式也可以采用如下构成，即在机器人控制装置中，通过上述第一阈值来规定的机器人坐标系内的空间的形状为与按照上述示教点的顺序用线连接上述示教点而成的轨迹对应的形状。

根据该构成，机器人控制装置使机器人执行基于对机器人坐标系内的空间进行规定的第一阈值的动作，其中上述机器人坐标系内的空间是与按照示教点的顺序用线连接上述示教点而成的轨迹对应的形状的空间。由此，机器人控制装置能够在由控制值与第一阈值规定的机器人坐标系内的空间的内侧和外侧，分别使机器人执行不同的动作。

另外，本发明的其他方式也可以采用如下构成，即在机器人控制装置中，上述控制值包含上述机器人的关节的旋转角，上述坐标系包含表示上述关节的旋转角的关节坐标系，对与上述关节坐标系对应的每个轴指定第二阈值作为上述阈值。