[发明专利]机器人控制装置、机器人以及机器人系统有效
| 申请号： | 201710156616.1 | 申请日： | 2017-03-16 |
| 公开（公告）号： | CN107363830B | 公开（公告）日： | 2022-02-25 |
| 发明（设计）人： | 竹内馨 | 申请（专利权）人： | 精工爱普生株式会社 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J9/22 |
| 代理公司： | 北京康信知识产权代理有限责任公司 11240 | 代理人： | 田喜庆 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 机器人 控制 装置 以及 系统 | ||
1.一种机器人控制装置，其特征在于，
指定通过力控制使机器人动作的控制值的范围，并基于所述控制值与所述指定的所述范围使所述机器人动作；其中
所述范围由与坐标系对应的每个轴的阈值来指定；
所述控制值包含所述机器人的控制点的位置，所述坐标系包含表示预先存储的每个示教点的位置以及姿势的示教点坐标系，所述示教点是所述机器人控制装置使机械手动作时成为使控制点移动的目标的假想的点，对与所述示教点坐标系对应的每个轴指定第一阈值作为所述阈值；并且
由所述第一阈值规定的机器人坐标系内的空间的形状为与按照所述示教点的顺序用线连接所述示教点而成的轨迹对应的形状。
2.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其特征在于，
对每个所述示教点指定不同的所述第一阈值。
3.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其特征在于，
所述控制值包含所述机器人的关节的旋转角，
所述坐标系包含表示所述关节的旋转角的关节坐标系，
对与所述关节坐标系对应的每个轴指定第二阈值作为所述阈值。
4.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其特征在于，
所述坐标系包含机器人坐标系，
对与所述机器人坐标系对应的每个轴指定第三阈值作为所述阈值。
5.根据权利要求1～4中任一项所述的机器人控制装置，其特征在于，
在所述控制值持续超过所述范围达规定时间以上的情况下，执行规定的处理。
6.根据权利要求5所述的机器人控制装置，其特征在于，
所述规定的处理是与异常处理不同的处理。
7.一种机器人，其特征在于，
由权利要求1～6中任一项所记载的机器人控制装置控制。
8.一种机器人系统，其特征在于，具备：
机器人控制装置，记载于权利要求1～6中任一项，以及
机器人，由所述机器人控制装置控制。
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