[发明专利]机械手控制系统

权利要求书

1.一种机械手控制系统，其特征在于，包括：至少一个传感器、中央处理模块、多个用于驱动手指运动的电机、每个电机分别对应一个电机驱动单元以及用于给所述控制系统供电的电源，其中，

所述传感器的感应端抵接在人体肢体上，所述传感器与所述中央处理模块的第一输入端电连接，所述中央处理模块的输出端与所述电机驱动单元的输入端电连接，所述电机驱动单元的输出端与所述电机的输入端电连接；

所述传感器，用于检测人体肢体部位在进行手指运动时所产生的肌电信号；

所述中央处理模块，用于根据所述传感器检测到的肌电信号向所述电机驱动单元发出电机控制信号；

所述电机驱动单元，用于根据所述电机控制信号驱动所述电机运转；

所述电机驱动单元中的一个或任意多个或者所述电机上的一个或任意多个分别电连接有电机控制开关，用于开启或者关闭所述电机，所述电机控制开关的物理按键设置在所述机械手的外表面。

2.根据权利要求1所述的机械手控制系统，其特征在于，还包括检测元件，所述电机的输入端与所述电机驱动单元的输出端以及所述检测元件的输入端电连接，所述检测元件的输出端与所述中央处理模块的第二输入端电连接；

所述检测元件，用于检测所述电机输入端的电流值；

所述中央处理模块，用于根据所述检测元件检测到的电流值以及所述肌电信号，向所述电机驱动单元发出电机控制信号。

3.根据权利要求2所述的机械手控制系统，其特征在于，

所述中央处理模块包括：控制单元以及比较单元，

所述比较单元中设置有预设电流值，所述比较单元用于将所述电机输入端的电流值与所述比较单元中设置的预设电流值相比较，并将比较结果发送给所述控制单元，

所述控制单元用于根据所述传感器检测到的肌电信号和所述比较单元的比较结果，向所述电机驱动单元发出电机控制信号。

4.根据权利要求3所述的机械手控制系统，其特征在于，所述据所述传感器检测到的肌电信号和所述比较单元的比较结果，向所述电机驱动单元发出电机控制信号包括：

当检测到肌电信号并且所述比较结果为所述电机输入端的电流值小于或等于所述预设电流值的情况下，向所述电机驱动单元发出使所述电机转动的电机控制信号；

当检测到肌电信号并且所述比较结果为所述电机输入端的电流值大于所述预设电流值的情况下，向所述电机驱动单元发出使所述电机停止转动的电机控制信号。

5.根据权利要求4所述的机械手控制系统，其特征在于，所述传感器至少为两个，其中至少一个传感器为检测屈指肌电信号的第一传感器，至少一个传感器为检测展指肌电信号的第二传感器，所述电机正向转动时驱动所述手指进行屈指运动，所述电机反向转动时驱动所述手指进行展指运动，

所述当检测到肌电信号并且所述比较结果为所述电机输入端的电流值小于或等于所述预设电流值的情况下，向所述电机驱动单元发出使所述电机转动的电机控制信号包括：

当检测到所述屈指肌电信号并且所述比较结果为所述电机输入端的电流值小于或等于所述预设电流值的情况下，向所述电机驱动单元发出使所述电机正向转动的电机控制信号；

当检测到所述展指肌电信号并且所述比较结果为所述电机输入端的电流值小于或等于所述预设电流值的情况下，向所述电机驱动单元发出使所述电机反向转动的电机控制信号。

6.根据权利要求1所述的机械手控制系统，其特征在于，

还包括差动放大电路以及滤波电路电连接，所述传感器的输出端与所述差动放大电路的输入端电连接，所述差动放大电路的输出端与所述滤波电路的输入端电连接，所述滤波电路的输出端与所述中央处理模块的第一输入端电连接；

所述差动放大电路，用于将所述传感器的检测到的肌电信号放大；

所述滤波电路，用于过滤所述肌电信号中的交流成分。

7.根据权利要求1所述的机械手控制系统，其特征在于，

所述中央处理模块的输出端与所述电机驱动单元的输入端之间通过电平变换电路电连接，所述检测元件的输出端与所述中央处理模块的第二输入端之间通过阻容网络电路电连接，

所述电平变换电路，用于将所述中央处理模块的输出端的电机控制信号转化为与所述电机驱动单元相适配的电机控制信号；

所述阻容网络电路，用于吸收检测元件电路中的自感电动势。