[发明专利]一种地面无人平台车载的运动控制方法及车载系统

说明书

本发明提供了一种地面无人平台车载系统的运动控制方法及车载系统，该方法包括读取并分析接收到的运动控制指令，根据驾驶操控设置的紧急避险功能要求和紧急避险标志判断运动方式；所述系统中的所述车载运动控制决策模块连接并读取车载系统监控模块、车载系统参数配置管理模块、车载定位定向模块、车载编队机动规划模块和车载规划跟踪模块发出的命令。本发明提供的高效管理无人平台的多种控制模式，提高了模式切换的灵活性，可同时监控多种控制模式下的异常情况，保证了系统的可靠性运行。

技术领域

本发明涉及一种地面无人平台自动控制方法，具体讲涉及一种地面无人平台车载的运动控制方法及车载系统。

背景技术

地面无人平台包括遥控驾驶、自主导航等多种模式控制，需要根据不同的应用需求和实际环境进行不同的模式切换。地面无人平台系统控制复杂，涉及机动平台状态反馈与执行、外部环境信息输入、控制指令接收与反馈等，需要对不同控制指令和交互信息进行综合分析，以确定无人平台所需要执行的运动控制指令。

在现有技术中，大部分无人平台采用人工干预的方式进行模式切换，不具有自动切换功能，在进行试验调试和执行工作任务时操作不便。

现有技术存在如下不足：

(1)模式切换不灵活。缺乏不同工作状态下灵活切换遥控驾驶、自主导航等模式的手段，需要借助于人工干预。

(2)决策系统不完善。当前无人平台缺少行之有效的综合管控系统，以监管不同控制模式下的车辆运动状态，及时发现异常并记录、上报。

为克服现有技术的不足，需要提供一种无人平台智能运动决策控制方法。

发明内容

为满足现有技术发展的需要，本发明提供了一种地面无人平台车载运动控制决策方法。

本发明提供的地面无人平台车载系统的运动控制方法，其改进之处在于，所述方法包括：

读取并分析接收到的包括遥控驾驶和自主驾驶命令的运动控制指令和定位定向信息，根据驾驶操控设置的紧急避险使能要求和紧急停车标志判断运动方式，读取行驶过程中的参数，并下发控制指令。

优选的，遥控驾驶时的所述运动控制指令的分析包括：

根据读取的遥控驾驶命令和定位定向信息，确定是紧急停车标志置1，发送紧急停车命令，结束运动控制周期；还是紧急停车标志未置1，读取遥控驾驶命令的油门、刹车和转向数据，并分析遥控驾驶指令。

优选的，所述分析遥控驾驶指令包括：

根据遥控驾驶模式命令的避险使能置1，读取避险地图通道消息，执行紧急避险并发送遥控驾驶命令的紧急停车指令，结束运动控制周期；或，向底盘发送遥控驾驶命令的继续行驶指令。

优选的，自主驾驶时的所述运动控制指令的分析包括：

根据读取的遥控功能驾驶命令和定位定向信息，确定紧急停车标志置1，发送紧急停车命令，结束运动控制周期；还是紧急停车标志未置1，读取自主驾驶命令辅助通道的消息，并判断遥控驾驶命令的转向和刹车是否为0。

优选的，若所述遥控驾驶命令的转向和刹车为0，则读取自主驾驶命令的期望速度和曲率，且赋值给底盘管控自主驾驶命令消息；

并在自主驾驶模式的避险使能标志置1时，读取避险地图的消息并执行紧急避险，发送遥控驾驶命令的紧急停车命令；否则，发送遥控驾驶命令的继续行驶命令。

优选的，若所述遥控驾驶命令的转向和刹车不为0，则读取遥控驾驶命令的油门、刹车和期望曲率信息并赋值给底盘管控人工干预命令消息；

并在自主驾驶模式的避险使能标志置1时，读取避险地图消息并执行紧急避险，发送人工干预命令的紧急停车命令；否则，发送人工干预命令的继续行驶命令。