[发明专利]一种地面无人平台车载的运动控制方法及车载系统

权利要求书

1.一种地面无人平台车载系统的运动控制方法，其特征在于，所述方法包括：

读取并分析接收到的包括遥控驾驶和自主驾驶命令的运动控制指令和定位定向信息，根据驾驶操控设置的紧急避险使能要求和紧急停车标志判断运动方式，读取行驶过程中的参数，并下发控制指令。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述运动控制指令为遥控驾驶时的分析包括：

根据读取的遥控驾驶命令和定位定向信息，确定是紧急停车标志置1，发送紧急停车命令，结束运动控制周期；还是紧急停车标志未置1，读取遥控驾驶命令的油门、刹车和转向数据，并分析遥控驾驶指令。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述分析遥控驾驶指令包括：

根据遥控驾驶模式命令的避险使能置1，读取避险地图通道消息，执行紧急避险并发送遥控驾驶命令的紧急停车指令，结束运动控制周期；或，向底盘发送遥控驾驶命令的继续行驶指令。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述运动控制指令为自主驾驶时的分析包括：

根据读取的遥控功能驾驶命令和定位定向信息，确定紧急停车标志置1，发送紧急停车命令，结束运动控制周期；还是紧急停车标志未置1，读取自主驾驶命令辅助通道的消息，并判断遥控驾驶命令的转向和刹车是否为0。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，若所述遥控驾驶命令的转向和刹车为0，则读取自主驾驶命令的期望速度和曲率，且赋值给底盘管控自主驾驶命令消息；

并在自主驾驶模式的避险使能标志置1时，读取避险地图的消息并执行紧急避险，发送遥控驾驶命令的紧急停车命令；否则，发送遥控驾驶命令的继续行驶命令。

6.如权利要求4所述的方法，其特征在于，若所述遥控驾驶命令的转向和刹车不为0，则读取遥控驾驶命令的油门、刹车和期望曲率信息并赋值给底盘管控人工干预命令消息；

并在自主驾驶模式的避险使能标志置1时，读取避险地图消息并执行紧急避险，发送人工干预命令的紧急停车命令；否则，发送人工干预命令的继续行驶命令。

7.一种应用权利要求1-6所述运动控制方法的车载系统，其特征在于，所述系统包括：

所述车载运动控制决策模块，用于接收车载系统监控模块下发的编队机动行驶命令，并分析编队机动行驶命令的算法；根据驾驶操控设置的紧急避险功能要求和紧急避险标志判断运动方式；

所述车载运动控制决策模块连接并读取车载系统监控模块、车载系统参数配置管理模块、车载定位定向模块、车载编队机动规划模块和车载规划跟踪模块发出的命令。

8.如权利要求7所述的系统，其特征在于，所述车载系统与包括环境感知地图创建模块和紧急避险地图创建模块的外部系统协同工作；所述环境感知地图创建模块和紧急避险地图创建模块，用于创建环境感知地图，并在车载系统工作异常时提供局部规划地图。

9.如权利要求7所述的系统，其特征在于，所述车载系统监控模块，用于接收远程驾驶操控单元发出的命令；监测车载系统的运行状态；检查车载系统异常运行状态；

所述车载系统参数配置管理模块：用于采集并配置传感器参数；用于采集并发送底盘参数和底盘定位定向设备参数；

所述车载定位定向模块，用于向远程驾驶操控单元发送车辆本身以及其它车辆的定位信息；

所述车载编队机动规划模块，用于判断本车角色，执行编队机动规划算法，并发送参考路径和参考速度；

所述车载规划跟踪模块，用于根据参考速度、参考路径和车辆运行状态信息规划车辆运行路径，调整行驶速度。