[发明专利]一种机器人自适应调整的方法及一种机器人

说明书

技术领域

本发明涉及智能机器人领域，具体而言，涉及一种机器人自适应调整的方法及一种机器人。

背景技术

随着科学技术的发展，机器人的发展也非常迅速，机器人在行走或站立的过程中可能会受到外力或其自身的重力的作用，机器人的姿态会受到影响甚至失去平衡。

现有技术中的机器人不能全方位了解机器人自身硬件状态，对自身硬件结构功能状态的反馈不足，而且不能提供机器人跟部件的全方位的基础数据，所以对机器人自身各部件的状态了解不足，且不能自动调整机器人的姿态以保持平衡。

发明内容

有鉴于此，本发明的一种机器人自适应调整的方法及机器人，目的在于一方面有利于获取全方位获取机器人各部位的相关数据，另一方面可以令机器人根据相关数据可以自动做出相应的调整。

一种机器人自适应调整的方法，其包括以下步骤：

基于传感器获取机器人各部位及各部位末端的位置数据以及环境数据；

通过对获取的位置数据以及环境数据进行算法运算，以确定所述机器人的姿态及受力状况数据；

根据姿态及受力状况数据对所述机器人进行自适应调整。

进一步地，在本发明中，所述位置数据包括以下数据中一个或多个的任意组合：方向数据、加速度数据、磁感应强度数据；

所述环境数据包括以下数据中一个或多个的任意组合：压力数据、温度数据、湿度数据、海拔数据；

其中所述方向数据、所述加速度数据、所述磁感应强度数据由九轴传感器获取；所述压力数据通过压力传感器获取、所述温度数据通过温度传感器获取、所述湿度数据通过湿度传感器获取、所述海拔数据通过海拔传感器获取。

进一步地，在本发明中，还包括：导入所述机器人各部位的基准位置数据；

所述“根据所述机器人姿态及受力状况数据对所述机器人进行自适应调整”，具体包括：

根据所述基准位置数据并结合测得的所述机器人的姿态及受力状况数据生成调整数据；

基于所述调整数据对所述机器人各部位的位置进行调节。

进一步地，在本发明中，还包括：导入所述机器人各部位的固定参数数据；

所述“根据所述机器人的姿态及受力状况数据对所述机器人进行自适应调整”，具体包括：

根据所述固定参数数据并结合测得的机器人的姿态及受力状况数据生成调整数据；

基于所述调整数据对所述机器人各部位的位置进行调节。

进一步地，在本发明中，所述“基于所述调整数据对所述机器人各部位的位置进行调节”包括：

将所述数据发送至舵机，以使所述舵机对所述机器人各部位或机器人的自身状态进行调节。

一种机器人，其包括：

获取模块，基于传感器获取机器人各部位及各部位末端的位置数据以及环境数据；

确定模块，通过对获取的位置数据以及环境数据进行算法运算，以确定机器人的姿态及受力状况数据；

调整模块，根据所述机器人的姿态及受力状况数据对机器人进行自适应调整。

在本发明中，所述位置数据包括以下数据中一个或多个的任意组合：方向数据、加速度数据、磁感应强度数据；所述环境数据包括以下数据中一个或多个的任意组合：压力数据、温度数据、湿度数据、海拔数据；

其中，所述方向数据、所述加速度数据、所述磁感应强度数据由九轴传感器获取；

所述压力数据通过压力传感器获取、所述温度数据通过温度传感器获取、所述湿度数据通过湿度传感器获取、所述海拔数据通过海拔传感器获取。

在本发明中，所述一种机器人还包括：

第一导入模块，用于导入所述机器人各部位的基准位置数据；

所述调整模块具体用于：

根据所述基准位置数据并结合测得的所述机器人的姿态及受力状况数据生成调整数据；

基于所述调整数据对所述机器人各部位的位置进行调节。

在本发明中，所述一种机器人还包括：

第二导入模块，用于导入所述机器人各部位的固定参数数据；

所述调整模块具体用于：

根据所述固定参数数据并结合测得的机器人的姿态及受力状况数据生成调整数据；

基于所述调整数据对所述机器人各部位的位置进行调节。

在本发明中，所述调整模块具体用于：将所述数据发送至舵机，以使所述舵机对所述机器人各部位或机器人的自身姿态进行调节。