[发明专利]一种采茶机械手

权利要求书

1.一种采茶机械手，其特征在于，由夹持臂、舵机、小齿轮、夹持指、机架、定位螺钉、步进电机、联轴器、主轴、压紧螺钉组成；其中，所述夹持臂的末端均固定有所述舵机及两枚相互啮合的所述小齿轮，其中一枚小齿轮在所述舵机的驱动下带动另一枚小齿轮；两枚所述小齿轮均刚性连接有所述夹持指；所述机架上开有平行通槽可固定多个夹持臂，每个所述夹持臂的外壳上端开孔通过所述定位螺钉固定于机架上；所述步进电机通过所述联轴器连接所述主轴，所述主轴穿过每个所述夹持臂内的主动齿轮的轴心孔，通过所述压紧螺钉与每个所述夹持臂内的主动齿轮刚性连接并固定在所述机架上；

所述夹持臂的外部安装有外壳，所述外壳内安装有相互啮合的主动齿轮与从动齿轮，所述主动齿轮与所述外壳间嵌套有轴承，所述从动齿轮上开设的偏心孔通过销钉连接有连杆，所述连杆通过销钉又连接有螺纹套筒，所述螺纹套筒内嵌套有螺纹杆；

所述外壳内部下端呈滑槽状，所述螺纹套筒嵌入其中可沿其垂直方向滑动；所述螺纹套筒内嵌套的螺纹杆绕旋转轴旋转可上下移动，改变与其末端相连接的所述舵机、小齿轮以及夹持指的高度；通过将每个夹持臂对应夹持指的夹持高度调整至茶叶嫩芽所需的高度进而拟合茶垄表面弧度。