[发明专利]自动运载移动机器人系统

权利要求书

1.一种自动运载移动机器人系统，其特征在于：包括多个客户端、服务端、多个机器人端和多个运载端，所述客户端装设于移动通讯设备，所述运载端一一对应设于所述机器人端，所述客户端和所述机器人端均通过移动通讯网络与所述服务端连接，交互传输信息；

所述客户端和所述机器人端均持续采集当前位置信息，并发送至所述服务端，所述运载端持续采集当前库存信息，并通过所述机器人端发送至所述服务端；

所述服务端包括任务调度模块、路径规划模块、导航模块；

所述客户端向所述服务端发出包括发货地点、收货地点的任务需求，所述任务调度模块根据所述发货地点、所述机器人端的位置信息、所述运载端的库存信息，选择合适的某一所述机器人端用于执行所述任务需求；

所述路线规划模块根据选择的所述机器人端的位置信息、所述发货地点、所述收货地点，规划出执行所述任务需求的任务路线；

所述导航模块提取所述任务路线中各关键点坐标，并发送至所述机器人端，控制所述机器人端带动所述运载端执行所述任务需求。

2.根据权利要求1所述的自动运载移动机器人系统，其特征在于：所述机器人端包括均与主控模块连接的通讯模块、定位模块、驱动模块，以及用于供电的电池模块；

所述机器人端通过所述通讯模块与所述服务端以移动通讯网络的方式连接，交互传输信息，所述定位模块均持续采集当前位置信息，并通过所述通讯模块发送至所述服务端，所述运载端持续采集当前库存信息并通过所述通讯模块发送至所述服务端。

3.根据权利要求2所述的自动运载移动机器人系统，其特征在于：所述导航模块提取所述任务路线中各关键点坐标，并发送至所述通讯模块，所述主控模块利用所述关键点坐标控制所述驱动模块带动所述机器人端和所述运载端执行所述任务需求。

4.根据权利要求2所述的自动运载移动机器人系统，其特征在于：所述定位模块包括室内定位模块和室外定位模块，当所述室外定位模块无法实现准确定位时，切换至所述室内定位模块；

当所述室内定位模块无法实现准确定位时，切换至所述室外定位模块。

5.根据权利要求4所述的自动运载移动机器人系统，其特征在于：所述室内定位模块利用UWB定位和惯导定位以及视觉校正相结合的定位方法，并用已有的室内地图API来实时展示位置；

所述室外定位模块采用GPS或北斗实现定位。

6.根据权利要求3所述的自动运载移动机器人系统，其特征在于：所述服务端还包括电子地图，所述电子地图包括可行区域、充电地点、补货地点等信息；

所述路线规划模块依靠所述电子地图及相关位置信息和地点信息，规划出执行所述任务需求的所述任务路线。

7.根据权利要求6所述的自动运载移动机器人系统，其特征在于：所述机器人端还包括避障模块，所述避障模块持续测量所述机器人端与周边障碍物的距离，当测得的距离低于安全距离时，所述避障模块根据所述电子地图中所述任务路线沿途的所述可行区域，控制所述驱动模块于所述可行区域内进行规避；

如无法规避，则停止一定时间后重复尝试；

依旧无法规避，则将阻塞信息发送至所述服务端，重新规划路径。

8.根据权利要求6所述的自动运载移动机器人系统，其特征在于：所述机器人端还包括自动充电模块，所述自动充电模块与所述主控模块连接，并监测所述电池模块的剩余电量；

当所述电池模块的电量低于一定值时，所述自动充电模块将低电量信息发送至所述服务端，所述路线规划模块根据所述机器人端的位置信息及所述充电地点，规划出充电路径；

所述导航模块提取所述充电路径中各关键点坐标并发送至所述机器人端，控制所述机器人端移动至所述充电地点进行充电。

9.根据权利要求6所述的自动运载移动机器人系统，其特征在于：所述机器人端还包括自动补货模块，所述自动补货模块与所述主控模块连接，并监测所述运载端的库存信息；

当所述运载端的剩余货品量低于一定值时，所述自动补货模块将低货品量信息发送至所述服务端，所述路线规划模块根据所述机器人端的位置信息及所述补货地点，计算出补货路径；

所述导航模块提取所述补货路径中各关键点坐标并发送至所述机器人端，控制所述机器人端进行补货。

10.根据权利要求9所述的自动运载移动机器人系统，其特征在于：当所述机器人端途经所述补货地点时，所述服务端向所述机器人端发送补货的指令，控制所述机器人端进行补货。