[发明专利]一种机器人控制方法与装置

说明书

本发明涉及机器人控制技术领域，公开了一种机器人控制方法与装置，该机器人控制方法包括：设置追踪周期；在追踪周期内采集力传感器信息，根据采集的力传感器信息获取机器人多轴机构各轴关节的追踪位置，其中，追踪位置为多轴机构各轴关节在下一追踪周期的位置；记录追踪周期与追踪位置，在追踪周期内对追踪位置进行轨迹规划并下发至伺服控制系统，控制多轴机构各轴关节移动至追踪位置。本发明实施方式还提供了一种机器人控制装置。使得控制机器人的过程精度更高，灵敏度更好。

技术领域

本发明涉及机器人控制技术领域，特别涉及一种机器人控制方法与装置。

背景技术

现有技术中，在末端带有力传感器的机器人拖动示教方法中，通常有以下三种处理方式，第一种方法是通过获取传感器力矩，获取机器人的法兰工装末端速度，并将获取的力矩与法兰工装末端速度作为一个PID(比例、积分、微分)控制环处理，进而得到机器人各轴关节的下发位置，实现拖动示教的功能。第二种方法是通过动力学方程直接由获取的传感器力矩换算出机器人各关节轴的下发位置。第三种方法是由获取的传感器力矩直接规划机器人法兰工装末端的轨迹，并逆解得到机器人各轴关节的轨迹。

在实现本发明的过程中，发明人发现现有技术中至少存在以下问题：第一种方法由于不需要进一步规划机器人各轴关节的速度，因而，在拖动机器人时，无法有效的规避奇异位置。第二种方法直接由获取的传感器力矩换算出机器人各关节轴的下发位置，因而，机器人拖动示教的精度比较差。第三种方法由于不通过获取的机器人各轴关节的速度实现轨迹规划，因而，机器人拖动示教的精度比较差，且在拖动示教的过程中难以规避奇异位置。

发明内容

本发明实施方式的目的在于提供一种机器人控制方法与装置，使得控制机器人的过程精度更高，灵敏度更好。

为解决上述技术问题，本发明的实施方式提供了一种机器人控制方法，包括：设置追踪周期；在追踪周期内采集力传感器信息，根据采集的力传感器信息获取机器人多轴机构各轴关节的追踪位置，其中，追踪位置为多轴机构各轴关节在下一追踪周期的位置；记录追踪周期与追踪位置，在追踪周期内对追踪位置进行轨迹规划并下发至伺服控制系统，控制多轴机构各轴关节移动至追踪位置。

本发明的实施方式还提供了一种机器人控制装置，包括：设置模块，用于设置追踪周期；获取模块，用于在追踪周期内采集力传感器信息，根据采集的力传感器信息获取机器人多轴机构各轴关节的追踪位置，其中，追踪位置为多轴机构各轴关节在下一追踪周期的位置。位置下发模块，用于记录追踪周期与追踪位置，在追踪周期内对追踪位置进行轨迹规划并下发至伺服控制系统，控制多轴机构各轴关节移动至追踪位置。

本发明实施方式相对于现有技术而言，通过在追踪周期内采集力传感信息，并由此规划机器人多轴机构各轴关节的追踪位置，这样，有利于在控制机器人的过程中提高各关节轴运动的精度，以及提高灵敏度。通过记录及下发各位置下发周期的下发位置至伺服控制系统，控制多轴机构各轴关节移动至各下发位置，这样，有利于在拖动机器人移动一次后，实现示教机器人的功能。

另外，在追踪周期内采集力传感器信息，根据采集的力传感器信息获取机器人多轴机构各轴关节的追踪位置，包括：在追踪周期内采集力传感器信息，根据采集的力传感器信息获取多轴机构的法兰工装末端速度；根据多轴机构的法兰工装末端速度，获取多轴机构各轴关节的追踪速度；根据多轴机构各轴关节的追踪速度，获取多轴机构各轴关节的追踪位置。本发明实施方式中，根据采集的力传感器信息，可以获取多轴机构各轴关节的追踪速度，这样，有利用在获取机器人多轴机构各轴关节的追踪位置后，在将机器人拖动至追踪位置的过程中，提高多轴机构各轴关节移动的精度以及灵敏度。