[发明专利]一种机器人控制方法与装置

权利要求书

1.一种机器人控制方法，其特征在于，包括：

设置追踪周期；

在所述追踪周期内采集力传感器信息，根据采集的所述力传感器信息获取机器人多轴机构各轴关节的追踪位置，其中，所述追踪位置为所述多轴机构各轴关节在下一追踪周期的位置；

记录所述追踪周期与所述追踪位置，在所述追踪周期内对所述追踪位置进行轨迹规划并下发至伺服控制系统，控制多轴机构各轴关节移动至所述追踪位置；

所述在所述追踪周期内采集力传感器信息，根据采集的所述力传感器信息获取机器人多轴机构各轴关节的追踪位置，包括：

在所述追踪周期内采集力传感器信息，根据采集的所述力传感器信息获取多轴机构的法兰工装末端速度；根据所述多轴机构的法兰工装末端速度，获取多轴机构各轴关节的追踪速度；根据所述多轴机构各轴关节的追踪速度，获取多轴机构各轴关节的追踪位置；

所述根据所述多轴机构各轴关节的追踪速度，获取多轴机构各轴关节的追踪位置包括：

在所述追踪周期内，获取多轴机构各轴关节的速度；根据所述多轴机构各轴关节的速度以及所述多轴机构各轴关节的追踪速度，获取多轴机构各轴关节的加速度；根据所述多轴机构各轴关节的速度、所述多轴机构各轴关节的加速度以及所述追踪周期，获取多轴机构各轴关节的追踪位置；

所述获取多轴机构各轴关节的加速度后，还包括：

如果在所述多轴机构各轴关节的加速度中，存在超出预设的限制关节加速度的加速度，则对加速度超出限制关节加速度的轴关节，进行加速度修正，将限制关节加速度作为修正后的加速度，并且其余各轴关节的加速度按相同比例降低。

2.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，所述在所述追踪周期内采集力传感器信息，根据采集的所述力传感器信息获取多轴机构的法兰工装末端速度，包括：

在所述追踪周期内，采集6维力传感器信息，其中，所述6维力传感器信息包括X、Y、Z方向的平移力和A、B、C方向的扭矩；

根据采集的所述6维力传感器信息、预设的平移力比例关系与扭矩比例关系，获取多轴机构的法兰工装末端速度；所述多轴机构的法兰工装末端速度的表达式为：

6_v＝[k_px，k_py，k_pz，k_ra，k_rb，k_rc]

其中，x、y、z分别为多轴机构的法兰工装末端在X、Y、Z方向的平移力，a、b、c分别为多轴机构的法兰工装末端在A、B、C方向的扭矩，k_p与k_r分别为预设的平移力比例关系与扭矩比例关系。

3.根据权利要求2所述的机器人控制方法，其特征在于，所述根据所述多轴机构的法兰工装末端速度，获取多轴机构各轴关节的追踪速度，具体包括：

在所述追踪周期内，获取多轴机构各轴关节的位置；

根据所述多轴机构各轴关节的位置，获取雅可比矩阵；

根据所述多轴机构的法兰工装末端速度与所述雅可比矩阵，获取多轴机构各轴关节的追踪速度；所述多轴机构各轴关节的追踪速度的公式为：

其中，⁶v是所述多轴机构的法兰工装末端速度，⁶J(Θ)是所述雅可比矩阵，是所述多轴机构各轴关节的追踪速度。

4.根据权利要求3所述的机器人控制方法，其特征在于，所述获取多轴机构各轴关节的追踪速度后，还包括：

如果在所述多轴机构各轴关节的追踪速度中，存在超出预设的限制关节速度的追踪速度，则对追踪速度超出限制关节速度的轴关节，进行速度修正，将限制关节速度作为修正后的追踪速度，并且其余各轴关节的追踪速度按相同比例降低。

5.一种机器人控制装置，其特征在于，包括：

设置模块，用于设置追踪周期；

获取模块，用于在所述追踪周期内采集力传感器信息，根据采集的所述力传感器信息获取机器人多轴机构各轴关节的追踪位置，其中，所述追踪位置为所述多轴机构各轴关节在下一追踪周期的位置；

位置下发模块，用于记录所述追踪周期与所述追踪位置，在所述追踪周期内对所述追踪位置进行轨迹规划并下发至伺服控制系统，控制多轴机构各轴关节移动至所述追踪位置；

法兰工装末端速度获取子模块，用于在所述追踪周期内采集力传感器信息，根据采集的所述力传感器信息获取多轴机构的法兰工装末端速度；

追踪速度获取子模块，用于根据所述多轴机构的法兰工装末端速度，获取多轴机构各轴关节的追踪速度；

追踪位置获取子模块，用于根据所述多轴机构各轴关节的追踪速度，获取多轴机构各轴关节的追踪位置；

所述追踪位置获取子模块，具体用于在所述追踪周期内，获取多轴机构各轴关节的速度；根据所述多轴机构各轴关节的速度以及所述多轴机构各轴关节的追踪速度，获取多轴机构各轴关节的加速度；根据所述多轴机构各轴关节的速度、所述多轴机构各轴关节的加速度以及所述追踪周期，获取多轴机构各轴关节的追踪位置；

还包括：

追踪速度修正子模块，用于当所述多轴机构各轴关节的追踪速度中，存在超出预设的限制关节速度的追踪速度时，对追踪速度超出限制关节速度的轴关节，进行速度修正，将限制关节速度作为修正后的追踪速度，并且其余各轴关节的追踪速度按相同比例降低。