[发明专利]一种多机械臂无线控制柜和多机械臂控制系统

说明书

本发明公开一种多机械臂无线控制柜，包括电源底板、电源管理模块和多个控制器，控制器可装拆地与电源底板固定连接，控制器包括无线传输模块，控制器中任意一个控制器作为多臂协同控制器，其余控制器作为单臂控制器；还公开一种多机械臂控制系统，包括多个机械臂、上位机、多机械臂无线控制柜，机械臂包括机械臂无线传输模块，上位机包括上位机无线传输模块。本发明中多机械臂无线控制柜通过无线传输模块实现数据传输，减少控制柜中的电缆走线，实现机械臂控制柜的高集成性、高移动性和高灵活性，控制器采用可装拆一体化的安装方式，安装和更换更加方便灵活。多机械臂控制系统采用无线传输的方式实现数据传输，增强了多机械臂控制系统的灵活性。

技术领域

本发明涉及机械臂控制领域，尤其是一种多机械臂无线控制柜和多机械臂控制系统。

背景技术

机械臂控制柜是重要的智能自动化设备，广泛应用在世界范围内的制造业中，其特点多是集成度高、体积大，但操作复杂、价格昂贵并且在使用过程中不易搬运和移动，在工业和医疗等领域具有一定局限性。传统机械臂控制柜都集成了控制和关节电机驱动器，驱动器和关节电机用电缆线进行连接，所以导致传统控制柜电气线路繁琐，移动性和灵活性很差，检修复杂而且未知安全隐患较多的同时，传统控制柜因受机械臂个数和单个机械臂关节数量的限制，也不能灵活运用于多轴的情况，使控制器的可配置性能以及应用场景和使用空间都受到了很大的限制。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明的目的是提供一种体积小、价格便宜、高集成性、高移动性和高灵活性的多机械臂无线控制柜，相应地，还提供一种多机械臂控制系统。

本发明所采用的技术方案是：一种多机械臂无线控制柜，所述多机械臂无线控制柜包括电源底板、电源管理模块和多个控制器，所述电源底板与电源连接，所述电源底板的输出端与电源管理模块的输入端连接为其提供电源，所述控制器可装拆地与电源底板固定连接，所述电源管理模块分别与多个控制器连接为其提供电源，所述控制器包括无线传输模块用于与上位机和机械臂通信；所述多个控制器之间通过无线传输模块进行数据通信，所述多个控制器中任意一个控制器作为多臂协同控制器用于配合上位机控制其余控制器的工作，所述其余控制器分别作为单臂控制器用于控制单个机械臂的工作。

进一步地，所述控制器还包括主份微控制器和主份电源模块，所述无线传输模块包括第一主份ZigBee模块和第二主份ZigBee模块，所述电源管理模块的输出端与主份电源模块的输入端连接，所述主份电源模块的输出端与主份微控制器的输入端连接，所述主份微控制器分别与第一主份ZigBee模块和第二主份ZigBee模块连接。

进一步地，所述控制器还包括双端口RAM、系统仲裁模块、备份微控制器和备份电源模块，所述无线传输模块还包括第一备份ZigBee模块和第二备份ZigBee模块，所述主份微控制器的输出端、备份微控制器的输出端分别与双端口RAM的输入端连接，所述主份微控制器、备份微控制器分别与系统仲裁模块连接，所述备份微控制器分别与第一备份ZigBee模块、第二备份ZigBee模块连接，所述电源管理模块的输出端与备份电源模块的输入端连接，所述备份电源模块的输出端与备份微控制器的输入端连接，所述主份电源模块的输出端、备份电源模块的输出端与系统仲裁模块的输入端连接。

进一步地，所述控制器采用插卡式一体化安装方式与电源底板固定连接实现控制器可装拆。

进一步地，所述电源管理模块包括主份滤波器、备份滤波器、主份DC-DC模块、备份DC-DC模块、电源系统仲裁模块、主份继电器和备份继电器，所述电源底板的输出端分别与主份滤波器的输入端、备份滤波器的输入端连接，所述主份滤波器的输出端与主份DC-DC模块的输入端连接，所述主份DC-DC模块的输出端分别与电源系统仲裁模块的输入端、主份继电器的输入端连接，所述备份滤波器的输出端与备份DC-DC模块的输入端连接，所述备份DC-DC模块的输出端分别与电源系统仲裁模块的输入端、备份继电器的输入端连接，所述主份继电器的输出端、备份继电器的输出端分别与控制器的输入端连接。