[发明专利]一种多机械臂无线控制柜和多机械臂控制系统

权利要求书

1.一种多机械臂无线控制柜，其特征在于，所述多机械臂无线控制柜包括电源底板、电源管理模块和多个控制器，所述电源底板与电源连接，所述电源底板的输出端与电源管理模块的输入端连接为其提供电源，所述控制器可装拆地与电源底板固定连接，所述电源管理模块分别与多个控制器连接为其提供电源，所述控制器包括无线传输模块用于与上位机和机械臂通信；所述多个控制器之间通过无线传输模块进行数据通信，所述多个控制器中任意一个控制器作为多臂协同控制器用于配合上位机控制其余控制器的工作，所述其余控制器分别作为单臂控制器用于控制单个机械臂的工作。

2.根据权利要求1所述的多机械臂无线控制柜，其特征在于，所述控制器还包括主份微控制器和主份电源模块，所述无线传输模块包括第一主份ZigBee模块和第二主份ZigBee模块，所述电源管理模块的输出端与主份电源模块的输入端连接，所述主份电源模块的输出端与主份微控制器的输入端连接，所述主份微控制器分别与第一主份ZigBee模块和第二主份ZigBee模块连接。

3.根据权利要求2所述的多机械臂无线控制柜，其特征在于，所述控制器还包括双端口RAM、系统仲裁模块、备份微控制器和备份电源模块，所述无线传输模块还包括第一备份ZigBee模块和第二备份ZigBee模块，所述主份微控制器的输出端、备份微控制器的输出端分别与双端口RAM的输入端连接，所述主份微控制器、备份微控制器分别与系统仲裁模块连接，所述备份微控制器分别与第一备份ZigBee模块、第二备份ZigBee模块连接，所述电源管理模块的输出端与备份电源模块的输入端连接，所述备份电源模块的输出端与备份微控制器的输入端连接，所述主份电源模块的输出端、备份电源模块的输出端与系统仲裁模块的输入端连接。

4.根据权利要求1至3任一项所述的多机械臂无线控制柜，其特征在于，所述控制器采用插卡式一体化安装方式与电源底板固定连接实现控制器可装拆。

5.根据权利要求4所述的多机械臂无线控制柜，其特征在于，所述电源管理模块包括主份滤波器、备份滤波器、主份DC-DC模块、备份DC-DC模块、电源系统仲裁模块、主份继电器和备份继电器，所述电源底板的输出端分别与主份滤波器的输入端、备份滤波器的输入端连接，所述主份滤波器的输出端与主份DC-DC模块的输入端连接，所述主份DC-DC模块的输出端分别与电源系统仲裁模块的输入端、主份继电器的输入端连接，所述备份滤波器的输出端与备份DC-DC模块的输入端连接，所述备份DC-DC模块的输出端分别与电源系统仲裁模块的输入端、备份继电器的输入端连接，所述主份继电器的输出端、备份继电器的输出端分别与控制器的输入端连接。

6.根据权利要求3所述的多机械臂无线控制柜，其特征在于，所述系统仲裁模块包括STM32F407系列芯片。

7.一种多机械臂控制系统，其特征在于，包括多个机械臂、上位机、权利要求1至6任一项所述的多机械臂无线控制柜，所述机械臂包括机械臂无线传输模块，所述上位机包括上位机无线传输模块，所述上位机通过上位机无线传输模块与多臂协同控制器的无线传输模块连接，所述多臂协同控制器通过无线传输模块与多个单臂控制器连接，所述单臂控制器与机械臂一一对应，所述单臂控制器通过其无线传输模块与机械臂的机械臂无线传输模块连接。

8.根据权利要求7所述的多机械臂控制系统，其特征在于，所述机械臂无线通信模块包括机械臂ZigBee模块，所述上位机无线传输模块包括上位机ZigBee模块。

9.根据权利要求8所述的多机械臂控制系统，其特征在于，所述机械臂包括多个关节，所述单个关节对应一个机械臂ZigBee模块，多个所述机械臂ZigBee模块分别与单臂控制器的无线传输模块连接进行数据通信。

10.根据权利要求9所述的多机械臂控制系统，其特征在于，所述单个关节还包括关节驱动器，所述关节驱动器与对应关节的机械臂ZigBee模块连接。