[发明专利]一种移动机器人系统

说明书

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种移动机器人系统。

背景技术

在现有技术中，移动机器人的自主充电技术大多通过直接插电源适配器或通过接触式的充电桩进行充电，并借助激光测距仪、视觉传感器或红外探测器与充电适配器进行对接。机器人在对接的时候很容易造成错位，导致充电效率较差。

发明内容

针对上述问题，本发明旨在提供一种移动机器人系统。

本发明的目的采用以下技术方案来实现：

提供了一种移动机器人系统，包括机器人本体、充电适配器和移动通信系统，所述机器人本体包括：充电触点，被配置为可伸缩地伸长至所述机器人本体的外部或缩回到所述机器人本体的内部；储能模块，用于存储来自所述充电适配器的充电功率所转化的电能，从而提供所述机器人本体正常运行时的续航能力；主控模块，与所述储能模块相连接，用于监测所述机器人本体的充电电流、充电电压以及所述储能模块的实时电流、实时电压；所述充电适配器包括：传感识别模块，用于接收来自所述机器人本体的位置信号，并向所述机器人本体回传一反馈信号从而使所述机器人本体获得所述充电适配器的位置信息；分控模块，与所述主控模块进行通信，用于监测所述机器人本体的充电电流和充电电压；通过移动通信系统，机器人本体能够在公路上自由移动。

本发明的有益效果为：实现了机器人自动充电。

附图说明

利用附图对本发明作进一步说明，但附图中的实施例不构成对本发明的任何限制，对于本领域的普通技术人员，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据以下附图获得其它的附图。

图1是本发明的流程图。

附图说明：

机器人本体1、充电适配器2、移动通信系统3。

具体实施方式

结合以下实施例对本发明作进一步描述。

参见图1，一种移动机器人系统，包括机器人本体1、充电适配器2和移动通信系统3，所述机器人本体1包括：充电触点，被配置为可伸缩地伸长至所述机器人本体1的外部或缩回到所述机器人本体1的内部；储能模块，用于存储来自所述充电适配器2的充电功率所转化的电能，从而提供所述机器人本体1正常运行时的续航能力；主控模块，与所述储能模块相连接，用于监测所述机器人本体1的充电电流、充电电压以及所述储能模块的实时电流、实时电压；所述充电适配器2包括：传感识别模块，用于接收来自所述机器人本体1的位置信号，并向所述机器人本体1回传一反馈信号从而使所述机器人本体1获得所述充电适配器2的位置信息；分控模块，与所述主控模块进行通信，用于监测所述机器人本体1的充电电流和充电电压；通过移动通信系统3，机器人本体1能够在公路上自由移动。

本实施例实现了机器人自动充电。

优选地，当所述机器人本体1处于充电状态时，所述充电触点伸长至所述机器人本体1的外部且与所述充电适配器2接触；当所述机器人本体1停止充电时，所述充电触点缩回所述机器人本体1的内部。

本优选实施例机器人本体1的充电触点被配置为可伸缩方式，可避免其一直裸露在外面，降低磨损、氧化、接触不良等情形。

优选地，机器人天线、分布式基站子系统和无线切换子系统共同构成移动通信系统，每个基站子系统包括一个基带处理单元和多个射频处理单元，基带处理单元和射频处理单元通过光纤进行连接，射频处理单元沿铁路线设置，信号通过光纤从基带处理单元到达射频处理单元，机器人天线与射频处理单元进行无线通信，所述无线切换子系统用于实现基站之间的通信切换。

本优选实施例构建了适用于机器人本体在高速移动环境的通信系统，其中基带处理单元和射频处理单元通过光纤进行连接，能够减少机器人本体在通信过程中传输错误，提高传输准确率，进而提高了机器人本体的通信质量。

优选地，所述机器人天线与射频处理单元的无线通信，包括以下三个步骤：建立信道模型，计算有效吞吐量和确定链路自适应传输方式；

采用以下方式建立信道模型，包括：考虑信道中的大尺度路径衰落和小尺度多径衰落，链路接收信噪比的概率密度函数f(γ)可表示为：

上式中，γ为机器人天线与地面链路接收信噪比，l为小尺度多径衰落因子，l∈[5dB,7dB]，I₀[·]为第一类第n阶修正贝塞尔函数，P为射频处理单元的发射功率，RF(d)为大尺度路径损耗，N为仅考虑大尺度损耗下的噪声功率，P、RF(d)、N单位均为dB，其中，RF(d)＝150+22ln(d)+20ln(f_c)，