[发明专利]一种移动机器人系统

权利要求书

1.一种移动机器人系统，其特征是，包括机器人本体、充电适配器和移动通信系统，所述机器人本体包括：充电触点，被配置为可伸缩地伸长至所述机器人本体的外部或缩回到所述机器人本体的内部；储能模块，用于存储来自所述充电适配器的充电功率所转化的电能，从而提供所述机器人本体正常运行时的续航能力；主控模块，与所述储能模块相连接，用于监测所述机器人本体的充电电流、充电电压以及所述储能模块的实时电流、实时电压；所述充电适配器包括：传感识别模块，用于接收来自所述机器人本体的位置信号，并向所述机器人本体回传一反馈信号从而使所述机器人本体获得所述充电适配器的位置信息；分控模块，与所述主控模块进行通信，用于监测所述机器人本体的充电电流和充电电压；通过移动通信系统，机器人本体能够在公路上自由移动。

2.根据权利要求1所述的一种移动机器人系统，其特征是，当所述机器人本体处于充电状态时，所述充电触点伸长至所述机器人本体的外部且与所述充电适配器接触；当所述机器人本体停止充电时，所述充电触点缩回所述机器人本体的内部。

3.根据权利要求2所述的一种移动机器人系统，其特征是，移动通信系统包括机器人天线、分布式基站子系统和无线切换子系统，每个基站子系统包括一个基带处理单元和多个射频处理单元，基带处理单元和射频处理单元通过光纤进行连接，射频处理单元沿铁路线设置，信号通过光纤从基带处理单元到达射频处理单元，机器人天线与射频处理单元进行无线通信，所述无线切换子系统用于实现基站之间的通信切换。

4.根据权利要求3所述的一种移动机器人系统，其特征是，所述机器人天线与射频处理单元的无线通信，包括以下三个步骤：建立信道模型，计算有效吞吐量和确定链路自适应传输方式；

采用以下方式建立信道模型，包括：考虑信道中的大尺度路径衰落和小尺度多径衰落，链路接收信噪比的概率密度函数f(γ)可表示为：

上式中，γ为链路接收信噪比，l为小尺度多径衰落因子，l∈[5dB,7dB]，I₀[·]为第一类第n阶修正贝塞尔函数，P为射频处理单元的发射功率，RF(d)为大尺度路径损耗，N为仅考虑大尺度损耗下的噪声功率，P、RF(d)、N单位均为dB，其中，RF(d)＝150+22ln(d)+20ln(f_c)，

上式中，d为机器人天线与射频处理单元距离，单位是m，f_c为载波频率，单位是Hz。