[发明专利]基于电动汽车分布式驱动系统的跛行控制方法及其系统

权利要求书

1.一种基于电动汽车分布式驱动系统的跛行控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤（1）：在电动汽车运行过程中，整车控制器根据电动汽车的运行状态，实时判断电机驱动系统是否存在故障，并在出现故障时，整车控制器根据故障类型进行严重度等级划分，严重度等级分为：降功率运行、单电机跛行和整车停机；

步骤（2）：当满足单电机跛行模式的激活条件时，则整车控制器启动单电机跛行模式；整车控制器首先给与电机驱动系统恒定功率以启动电动汽车，电动汽车启动成功后，整车控制器通过控制电机驱动系统保持恒定的车速运行；

步骤（3）：当电动汽车恒速运行过程中，整车控制器根据车身姿态是否稳定，来判断是否需要进行转向；如果车身姿态不稳定，则整车控制器判断是否需要进行转向；如果不需要转向，则启动车辆速度调整模式，执行步骤（4）；如果需要转向，则启动转向跛行模式（5）；如果车身姿态稳定，则直接执行步骤（6）；

步骤（4）：当启动车辆速度调整模式时，整车控制器根据车速自动调整电机驱动系统的输出功率，使得电动汽车保持恒定的车速运行，执行步骤（3）；

步骤（5）：当启动转向跛行模式时，整车控制器根据方向盘转角和车身姿态的信号，整车控制器通过电动助力转向系统实现对电动汽车的前轮转角的控制，直至使车身姿态稳定，无需转向后，启动车辆速度调整模式，执行步骤（4）；

步骤（6）：整车控制器判断是否达到目的地，如果没有达到目的地，则执行步骤（3）；如果到达目的地，则退出单电机跛行模式。

2.根据权利要求1所述的基于电动汽车分布式驱动系统的跛行控制方法，其特征在于，所述步骤（1）中故障类型分为部件故障、部件完全失效、电机失效、高压储能装置失效、双电机失效和单电机正常；整车控制器首先判断电机驱动系统是否为部件故障，若不是部件故障则整车正常运行，若是部件故障则继续判断是否为部件完全失效；若不是部件完全失效，则判断是否降功率，若是则降功率运行，若不是，则整车停机；若是部件完全失效，则判断是否为电机失效，若不是电机失效则高压储能装置失效，整车停机；若是电机失效，则判断是否为双电机失效；若是双电机失效，则整车停机；若不是双电机失效，则判断是否单电机正常，若是则进入单电机跛行模式。

3.根据权利要求1所述的基于电动汽车分布式驱动系统的跛行控制方法，其特征在于，所述步骤（2）中整车控制器根据车身姿态传感器和方向盘转角传感器信号来控制电机驱动系统保持恒定的车速运行。

4.根据权利要求1所述的基于电动汽车分布式驱动系统的跛行控制方法，其特征在于，所述步骤（5）中当电动助力转向系统不能够与整车控制器联动而自动调整转向时，由单电机驱动引起的离心力可通过驾驶员手动调整方向盘来抵消，以维持车辆的运动状态，使得车身姿态稳定。

5.一种实现权利要求1-4任意一项所述基于电动汽车分布式驱动系统跛行控制方法的控制系统，其特征在于，所述系统包括整车控制器、车速传感器、方向盘转角传感器、车身姿态传感器、第一电机驱动系统、第二电机驱动系统、高压柜、电源管理系统和高压储能装置；所述整车控制器分别与车速传感器、方向盘转角传感器、车身姿态传感器、第一电机驱动系统、第二电机驱动系统、电源管理系统相连接，所述高压储能装置的输出端与电源管理系统的输入端相连接，电源管理系统的输出端与高压柜的输入端相连接，高压柜的输出端分别与第一电机驱动系统、第二电机驱动系统相连接；

所述整车控制器接收车速传感器、方向盘转角传感器、车身姿态传感器所采集的信号，整车控制器根据电动汽车的运行状态，实时判断电机驱动系统是否存在故障，并在出现故障时，整车控制器根据故障类型进行严重度等级划分，并根据车速传感器、方向盘转角传感器、车身姿态传感器所采集的信号，调整车辆的恒定速度和稳定性；

所述车速传感器采集车辆的实时车速信号，方向盘转角传感器采集车辆的实时转角信号，车身姿态传感器采集车辆的实时车身姿态信号；所述第一电机驱动系统、第二电机驱动系统均用于驱动电机，控制驱动电机的驱动力矩；

所述高压储能装置为电源管理系统提供电源，电源管理系统为整车控制器提供电源，电源管理系统通过高压储能装置为第一电机驱动系统、第二电机驱动系统提供电源。

6.根据权利要求5所述的基于电动汽车分布式驱动系统跛行控制方法的控制系统，其特征在于，所述第一电机驱动系统和第二电机驱动系统均包括驱动电机和驱动电机控制器。